光动力治疗鲜红斑痣辅助机械臂控制系统设计-电子与通信工程专业论文.docxVIP

目 录 第一章 绪论 1 1.1 研究背景及意义1 .鲜红斑痣简介 1 .光动力疗法 2 .研究意义 3 1.2 技术发展现状4 1.3 论文章节安排10 第二章 辅助机械臂控制系统 11 2.1 光动力治疗鲜红斑痣辅助机器人系统11 .机器人系统简介 11 .辅助机械臂机构简介 12 2.2 辅助机械臂控制系统方案13 .集中式控制系统 13 .分布式控制系统 13 .现场总线控制系统 13 2.3 辅助机械臂控制系统类型选择14 2.4 辅助机械臂控制软件方案设计16 2.5 辅助机械臂控制系统硬件设计17 2.6 外围电路设计19 2.6.1 .供电电源设计 20 .通信接口设计 21 .电机驱动电路设计 23 .霍尔检测电路设计 23 2.6.5.PCB 板设计 24 第三章 辅助机械臂控制系统软件设计 25 3.1 控制算法设计25 .运动学分析 25 .轨迹规划算法设计 26 .机器人治疗模式设计 29 3.2 通信协议设计33 .通信协议格式说明 34 .单关节控制指令 35 .两关节联动控制指令 37 3.3 下位机控制软件设计39 3.4 上位机控制软件设计40 第四章 仿真与试验验证 42 4.1 运动学仿真验证42 4.2 控制系统试验验证43 第五章 总结 45 参考文献 46 致 谢 50 第一 第一章绪论 PAGE PAGE 1 第一章 绪论 1.1 研究背景及意义 1.1.1.鲜红斑痣简介 鲜红斑痣（图 1-1）又称葡萄酒色斑，俗称红胎记，是一种先天性的血管畸 形，表现为皮肤的不规则红色或紫红色斑块，在人群中的发病率为 3～5‰。鲜 红斑痣全球患者逾二千万人，仅我国就现有此类患者 500-700 万人，按照我国现 有年出生人口计算，每年新增 6-10 万人，临床治疗需求巨大[1-3]。鲜红斑痣的 病理特征为显著的粉红色可见斑块，斑块表面平滑，范围明确，并且斑块会随着 患者年纪增大，颜色会加深、变红或变紫。病灶面积随身体生长而相应增大，不 能自行消褪。65％的患者在 40 岁前可增厚和出现结节，创伤后易出血。鲜红癍 痣可发生于任何部位，面颈部 75％～80％。鲜红癍痣不影响人的正常生理活动， 但是却严重影响了人的外貌，给患者造成极为沉重的心理压力，情况严重时患者 的正常生活都会受到影响和干扰。 传统的治疗方法包括植皮、冷冻、同位素等，治疗后或者留下疤痕和色素异 常、或者不能完全祛除病变，美容效果极差，同样不能解决患者的问题。在 20 世纪 80 年代后期，国外居于激光的选择性光热效应，使用脉冲激光治疗鲜红斑 痣，取得一定效果，一部分病人可以没有皮肤疤痕，但其治疗效果不够满意，大 部分患者病变的红色不能完全祛除，且容易伴有点状疤痕和色素脱失。 1991 年 解 放 军 总 医 院 激 光 医 学 科 顾 瑛 等 研 究 发 明 了 新 型 光 动 力 疗 法 （photodynamic therapy）用于治疗鲜红斑痣，其疗效大大超越了国外的单纯脉冲 激光治疗，治疗褪色效果好，不留瘢痕。通过近 20 年从基础到临床的系列研究， 解放军总医院激光医学科建立了光动力治疗鲜红斑痣的理论体系和临床治疗规 范，使光动力疗法成为鲜红斑痣的首选治疗方法。该项技术获国家发明奖和国际 激光医学大会学术奖，是少数由我国创新发明和建立的、具有世界先进水平的医 学临床治疗方法。 1.1.2.光动力疗法 图 1-1 鲜红癍痣症状 针对鲜红癍痣的治疗方法很多，如植皮、电烧灼、同位素、冷冻、磁疗、x 线， 但这些治疗方法或遗留疤痕或不能彻底消除病变颜色。鲜红癍痣光动力治疗是一 种有效的治疗方法，统计结果表明，治疗效率高达 98%以上[4]。光动力治疗作 为目前疗效最好、技术最先进的治疗技术，具有广阔的应用前景。目前开展此项 治疗的医院虽然较多，但疗效参差不齐。原因与此项治疗机理复杂、工作强度大 有关。 光 动 力 疗 法 （ Photodynamic Therapy ， PDT ）， 最 初 称 之 为 光 辐 射 疗 法 （Photoradiation Therapy，PRT）、又叫光化学疗法（Photochemical Therapy，PCT）， 是基于光动力反应原理，以光为媒介作为疾病诊断治疗的新技术手段[5, 6]。一 般情况下，临床应用的光动力疗法特指光动力治疗，而与之对应的光动力诊断又 叫荧光诊断。光动力反应的科学原理是：生物的细胞组织内存在内源性或外源性 的光敏物质，在相应波长的光的照射时，如可见光、紫外光和近红外光等，光敏 物质会吸收照射中的光子能量，发生由基态向激发态的状态转换，光敏物质的激 发态极度不稳定，极易发生化学退激或者物理退激反应，完成能量释放后从激发 态转换回基态。其中，化学退激反应