并联机器人运动学标定方法综述 赵晓东.pdfVIP

第 27 卷 第 1 期 邢 台 职 业 技 术 学 院 学 报 Vol.27 No.1 2010 年 2 月 Journal of Xingtai Polytechnic College Feb. 2010 并联机器人运动学标定方法综述 赵晓东 （邢台职业技术学院，河北 邢台 054035） 摘 要：运动精度限制了并联机器人的应用，而运动学标定是提高并联机器人运动精度的有 效手段。并联机器人的运动学标定方法有三种：传统标定方法、自标定方法和第三类标定方 法。这三种标定方法各有特色，在应用这些方法对并联机器人进行运动学标定时需要充分考 虑具体机构的特点。 关键词：并联机器人；运动学标定；精度 中图分类号：TP242.3 文献标识码：A 文章编号：1008—6129 （2010 ）01—0031—02 并联机器人运动学标定的基本原理就是利用 第二类是利用内部观测器所获信息进行标定 运动学参数的实测信息构造误差函数，以误差函数 的自标定方法(Self-Calibration 或 Autonomous 最小化为目标函数进而辨识出机构的运动学参数。 [4] Calibration) 。自标定首先由Everett 和 Lin 提出。 并联机器人的运动学标定可分为系统建模、误差测 而后，Bennett 和 Hollerbach 对一个串联机器人末 量、参数辨识和误差补偿四步骤。[1]一般的方法是 端操作器施加约束，减少了操作器的自由度，用内 对动平台的位姿进行测量，然后利用并联机构的运 部机器人内部关节上的传感器完成了自标定，[5] 动学反解构造误差函数进而辨识出机构的运动学 而后，这种方法又由 Hollerbach 和 Lokhorst 推广应 参数。这种标定方法是最为有效的标定方法。[2] 用到一台六自由度混联机构的标定中。Hollerbach 目前，有关并联机器人运动学标定方法的文献有很 和 Wampler[6]指出：如果关节传感器的数目多于被 多，综观这些文献可以看出，并联机床的运动学标 标定系统的自由度的数目标定就是可能的。传感器 定方法可以分为三大类：传统标定方法、自标定方 的数目与系统自由度数目之差被定义为标定指标 法和第三类标定方法。 （Calibration Index ）。 一、并联机器人运动学标定的传统标定方法 由上述可以看出要实现并联机构的自标定最 第一类标定方法是传统标定方法(Classical 关键的是要获得冗余的传感器信息。获得冗余传感 Calibration)，这种方法与传统的串联机器人运动学 器信息的方法有三种，一种在机构被动关节上安装 标定方法类似，都是利用外部精密仪器对并联机构 传感器。Zhuang 和 Liu 指出利用不少于两个的冗 动平台的位置或姿态或位姿(位置和姿态)进行测 余传感器就可能完成对 Stewart 平台的标定，同时， 量，因此称为传统标定方法。如 Zhuang 利用电子 他们用三个冗余传感器对 Stewart 平台进行了运动 经纬仪对 Steawart 并联机构进行了标定；Nahvi 等 学标定。高建设[7]利用安装在并联机构约束分支上 用LVDT 传感器完成了一台3 自由度并联机器人的 的五个冗余传感器实现了对 5-UPS