基于PLC的铝锭堆垛机器人控制系统的设计.pdfVIP

梅测与控制 · 机械研究与应用 · 基于PLC的铝锭堆垛机器人控制系统的设计 张晓莉 ，林和荣 (江西理工大学机电工程学院。江西赣州 341000) 摘 要 ：结合铝锭的堆垛作业，采用S40MA型PC机，设计 了铝锭堆垛机械手模型的控制系统。确定了 ／／O点分配及 控制系统总图，并给出了总梯形图。这种技术同样适用于其它工业机器人控制系统。 关键词：堆垛机械手；铝锭；PLC 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1007—4414(2011)o6一Oll7—02 Designofthecontrolsystem ofthestack-manipulatortoaluminium-ingotbasedonPLC ZhangXiao一“．LinHe—tong (Schoolofmechanicalelectricalengineering，Jiangxiuniversityofsciencetechnology，GanzhouJiangxi341000，China) Abstract：Combiningstackofthealuminium-inqot，usingS40MAPC，thecontrolsystem of theautomaticstackmanipulatoris designed，theI／Odistributiondiagram andcontrolsystem diargamareconformed，andthegeneralladdergraphissiren．The skillalsoCna applytoothercontrolsystem ofindustrialrobots． Keywords：stack-manipulator；aluminum-ingot；PLC 1 引 言 缸，示教盒等。该控制系统的总体设计结构图如图3 铝锭的搬运和堆垛是电解铝行业中不可缺少的 所示 j。 一 种作业方式，堆垛作业的劳动强度大，且常常是在 高温环境下工作。在传统的铝锭堆垛作业中，堆垛 作业方式工序流程长，所需使用的设备多，且 占用空 间大，堆垛效率低。所以有必要设计一种 占地面积 小、作业范围大、堆垛效率高和便于操作的堆垛机械 手来完成铝锭的堆垛作业。铝锭的外形与尺寸如图 1所示。堆垛要求为：①一垛为 11层，第一层为4 块，其余各层为5块；②相邻两层交错9O。放置；③第 一 层4块宽面朝上放置。其余各层中的相邻两块铝 锭均按正反向方位放置。 根据铝锭的 堆垛要求建立的 机械手运动系统 图2 机械手运动系统图 如图2所示。采 r— 一电磁换向阀 图1 铝锭外形尺寸图 用此图所示的运 动系统可是机械 f H电磁换向阀 手具有：夹持、上举、放下、伸缩、摆动及翻转定向的操 作机能。其中夹持和翻转动作由手部来实现…。 2 系统设计 2．1 系统总体设计 图3 系统控制总体结构图 控制系统是机械手的重要组成部分，它是一种典 型的多轴实时运动控制系统，其作用是支配执行机 2．2 机械手动作流程 构，按所需的顺序，沿规定的轨迹或是位置运动。该 机械手的动作过程及各动作的元件配置如图4 控制系统的硬件包括主机，PLC及相应的电路，液压 所示 。 收稿 日期：2011-10-28 作者简介：张晓莉(1978一)，女，山西永济人，讲师，在读博士，主要从事工业机器人及测控技术与仪器方面