基于PLC的高速并联机械手控制技术.pdfVIP

学兔兔 第3期(总第178期) 机 械 工程 与 自动 化 2013年6月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUT()MATION 文章编号：1672—6413(2013)03—0145—03 基于PLC的高速并联机械手控制技术 胡高峰，李占贤，黄金凤 (河北联合大学机械工程学院，河北 唐山 063009) 摘要：以三菱Mitsubishi QO2H PLC和QD75MH4运动控制模块及QJ71C24N串行通讯模块搭建Delta机械 手的控制系统，研究了并联机械手的轨迹规划、控制数据通讯和伺服参数整定等保证机械手性能的关键技 术。实现了Delta机械手的运动控制。 关键词：并联机械手；PLC；运动控制；参数整定 中图分类号：TP241 文献标识码：A 0 引言 间还可以设置一可伸缩转轴，由于该可伸缩转轴两端 Clavel博士于1985年发明的Delta机构L1七 是高 带有虎克铰链，故机械手还能够实现被抓物体垂直于 速并联机械手当中最具有代表性的。Delta机械手的 静平台的单自由度转动。 3个伺服电机固联在机架上，伺服电机与减速器采用 本文以Delta高速并联机械手为控制对象，搭建 锁紧套的方式连接；主动臂与减速器输出轴同样采用 基于PLC的并联机械手控制系统，研究机械手的轨迹 锁紧套的方式连接，这样可以避免采用键连接时的反 规划、控制数据传输和伺服参数整定等保证机械手性 向误差；机械手的3个主从动臂构成了机械闭环结构， 能的关键技术 可进一步减小机械手的定位误差；从动臂采用碳纤维 1 Delta机械手控制系统硬件平台 材料，质量和惯性非常小；加减速能力与串联机械手相 基于 Delta高速并联机械手的机构特点，以 比具有不可比拟的优势。基于上述优点 Delta机械手 “Mitsubishi QO2H PLC+QD75MH4定位控制模块+ 特别适合在三维空间中快速抓取操作且定位精度要求 串行口通讯模块 71C24N”为核心搭建机械手控制 比较高的场合应用。另外在Delta机构的动、静平台 系统，如图l所示。 伺服驱动器1 伺服驱动器2 _．J伺服驱动器3 轴l伺服电机 2 l 编码器 轴l 堡鱼 3 f 编码器 圈 1 机械手控制系统硬件组态框图 (1)控制系统CPU：采用三菱 MitsubishiQ02H 工艺中路径的规划和选择等任务。 CPU单元，主要完成控制器控制系统参数管理，操作 (2)运动定位模块：控制系统运动定位模块采用 空间中末端执行气爪的路径规划，关节空间中伺服电