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26 3 Vol． 26 No． 3
第 卷第 期 机械设计与研究
2010 6 Machine Design and Research Jun． ，
年 月 2010
文章编号:1006-2343 (2010 )03-023-06
2 自由度门式起重机器人的轨迹控制
1 ，2 1
郑亚青 ，吴建坡
(1． 华 ， 362021 ，E-mail :yq_zheng@ hqu． edu． cn ;
侨大学 机电及自动化学院 泉州
2． ， 361005 )
厦门大学 航空系 厦门
: 2 ，
摘 要 为了解决 自由度门式起重机器人系统的吊运轨迹精确跟踪控制和反晃动的有效消除 在建立
， ，
其非线性动力学模型的基础上 详细分析其所呈现的微分平坦性 指出这种微分平坦性对精确轨迹的生成带来
; ，
了很大的便利 接着分析了其前馈控制器和基于微分平坦性的反馈轨迹跟踪控制器 指出其具有微分平坦性的
， ， ，
动力学系统是非线性的 故其所对应的状态方程是非线性的 但可通过状态变换实现无反馈精确线性化 从而
; ，
得到一个完全能观完全能控的线性系统 若对该线性系统施加一个误差线性反馈器 就得到输出解耦的闭环系
， ; ，
统 这样通过调整反馈增益可使吊具的轨迹误差实现全局渐近收敛 仿真结果验证了理论研究结论的正确性
， 。
同时表明吊具在低速运动时 摩擦对起重机器人系统的驱动力输入的影响不大
:2 ; ;
关键词 自由度 起重机器人 微分平坦性
中图分类号:TH112 文献标识码:A
Trajectory Control a 2-Degree-of-freedom Gantry Crane Robot
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