自由度并联机构的动力学各向同性评价方法.pdf

( ) / 清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期 ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１７ ５７ ８ ４１９ / 　 ( ), , , CN１１Ｇ２２２３N 　JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１７ Vol．５７ No．８ ８０３Ｇ８０９ g ３自由度并联机构的动力学各向同性评价方法 , , 张彬彬 王立平 吴 军 　 　 　 ( , ) 清华大学 机械工程系 北京 １０００８４ [] ６ : 、 摘 要 该文以应用于高速 高加速混联加工装备中的一种 , 、 　 备先后被开发出来 例如 Ecoseed系列机床 p [] [] ７ ８ , 空间 自由度并联机构为研究对象 研究其动力学 ３ＧPRRU ３ Tricet系列机床 、Delta系列快速分拣机器人 p . , 建模及动力学各向同性评价方法 基于虚功原理 建立了 . , , 等 一般来说 并联机构相对于串联机构 其最大 , , ３ＧPRRU并联机构的动力学模型 并从动能角度出发 提出 、 优势在于机构对称带来的各向同性和高速 高加速 . , 了两个评价机构各向同性性能的指标 针对该指标 提出了 [ ] ９１１ . ,