《自动控制理论》课程设计报告.docVIP

课程设计报告 （2015 ― 2016年度第一学期） 名 称：《自动控制理论》课程设计 题 目： 基于自动控制理论的性能分析与校正 院 系: 控制与计算机工程学院自动化系 班 级: 学 号: 学生姓名： 指导教师: 设计周数: 1周 成 绩： 2016 年 1 月 7 口 一、 课程设计的目的与要求 本课程为《A动控制理论A》的课程设计，是课堂的深化。没置《自动控制理论A》课 程没计的目的是使MATLAB成为学生的基本技能，熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标 准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模 糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奐定基础。作为A动化专业的学生很有必 要学会应用这一强大的工具，并掌握利用MATLAB对控制理论内鞞进行分析和研宂的技能， 以达到加深对课堂上所讲内容理解的目的。通过使用这一软件工具把学生从繁琐枯燥的计 算负担中解脱出來，而把更多的精力用到思考本质问题和研宂解决实际生产问题上去。 通过此次计算机辅助没计，学生应达到以丁的基本要求： 能用MATLAB软件分析复杂和实际的控制系统。 能用MATLAB软件设计校制系统以满足具体的性能指标要求。 能用MATLAB的CONTROL SYSTEM工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。 二、 设计正文 控制系统模型 1.1 Laplace逆变换和模型变换 已知闭环系统的传递函数为G(s= 1 2s27+S+5—,要求： s5 + 6s2 + 11s 4- 6 计算G(s)的拉式逆变换g(t); 写出G(s)的零、极点形式Gl(s)。 解题过程： num=[2 1 5]; dcn=[l 6 11 6]; G=tf (num, don); g=ilaplace(poly2sym(num, ’ s’)/poly2sym(den, ’ s’))； [z, p, k]=tf2zp(nuin, den); Gl=zpk(z, p, k); ? g g = 3*exp(-t) - ll*exp(-2*t) + 10*cxp(-3*t) ? G1 G1 = 2 (s^2 + 0. 5s + 2. 5) (s+3) (s+2) (s+1) Continuous-time zero/pole/gain model. 结果： (1) g (t) = 3e_t-lle_2t + 10e—3t; (2) Gl(s) =2(s2 +0.5s+2.5) (s + 3)(s + 2)(s + 1) (2) Gl(s) = 2 模型建立和连接 己知系统结构图如图所示，要求： 编程求出闭环系统的传递函数; Simulink建立仿真图。 解题过程： Gl=tf([l], [1 1]); G2=tf([l], [1 2]); G3=tf([l 2], [1 4 5])； H=tf([1], [1 3]); GGl=parallel(G2,G3); GG2=series(Gl, GG1); G=feedback(GG2,H); ? G G = 2 s3 + 14 s) + 33 s + 27 s5 + 10 s4 + 40 s3 + 82 s2 + 87 s + 39 Continuous-time transfer function. 结果: 2s3 + 14s 分析该系统的稳定性； 求单位阶跃输入下的稳态误差。 解题过程：? den=[l 2 51 100];p=roots(den);sym(s);G=(50*s+l00)/(s3+2*s2+51*s+l00); Go=sym(G/ (1-G));Go=simpli fy(Go);? PP =-0.0182 + 7. 1364i-0.0182 - 7. 1364i-1.9635 + 0. 0000 i + 33s+ 27s5 分析该系统的稳定性； 求单位阶跃输入下的稳态误差。 解题过程： ? den=[l 2 51 100]; p=roots(den); sym(s); G=(50*s+l00)/(s3+2*s2+51*s+l00); Go=sym(G/ (1-G)); Go=simpli fy(Go); ? P P = -0.0182 + 7. 1364i -0.0182 - 7. 1364i -1.9635 + 0. 0000 i (1) (1)闭环系统的传递函数为G(s) = (2) Simulink仿真图如下: Transfer Fcn3 Transfer Fcn3 控制系统的吋域分析 1 稳定性分析和稳态误差求収 50S+100 s3 + 2s2 + 51s+100 已知单位负反馈系统的闭环传递函数为G(s)=要求: 已知单位负反馈系统的闭环传递函数为G(s