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I实验四用MATLAB绘制根轨迹图
MP7.1考虑图MP7.1所示的系统，其开环传递函数如下所示。试利用rlociis函
数，分别得到0＜尺＜oo时的根轨迹图。
1
? + 4s2 +65 + 1
? num=[l];den=[l 4 6 1];
? rlocus（num，den）
Root Locus
41 , , ,
3
2
1 o 1
SXVAJC0UI6EEI
-2
-5
0.80.6slxAJEUI6eEIRoot Locus?1-3.5 -3 -2.5
0.8
0.6
slxAJEUI6eEI
Root Locus
?1
-3.5 -3 -2.5
-2 -1.5
Real Axis
-1
-0.5
（C） G（5）=
52 + 5 + 1
+4s+ 6）
（b） G（5）=
? num=[l 2];den=[l 2 1]; ? rlocus（num，den）;
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
? num=[l 1 l];den=[l 4 6 0]; ? rlocus（num，den）;
Root Locus
sixy AJeu!603EI
-1.5
-4 -3.5 -3
-2.5
-2 -1.5
Real Axis
丄
-1
-0.5
5 + 45 +65 +85 +65 + 4
5*6 + 2夕5 + 2夕4 + 夕3 + 5*2 + 10s + 1
? num=[l 4686 4];den=[l 22 1 1 10 1]; ? rlocus(num，den);
2.5
2
1.5
1
5 0 5 ? ?
o o ■
sxtJcocaEEI
?1
-1.5
?255
-4 -3 -2 -1 0
Real Axis
1
Root Locus
MP7.2某单位负反饺系统的开环传递函数为
(52 -25 + 2) KG(s) = K^— \
MATLAB画出根轨迹 0.79.
并用rlocfind函数验证；能使系统稳定的K最大值为
? num=[l -2 2];den=[l 3 2 0]; ? gh=tf(num，den);
? rlocus(gh);
?[K，p]=rlocfind(gh)
运行结果为:
Root Locus
x 0.5
c
o
o
①
?的 0
03
0.5
co
E
System: gh Gain: 0.17 Role: -0.297 + 0.209i Damping: 0.818 Overshoot (%): 1.15 Frequency (rad/s): 0.363
System: gh
Gain: 3.76
Pole: 0.427 + 0.897i Damping: -0.43 Overshoot (%): 447 Frequency (rad/s): 0.994
?1.5
-5
?4
-3
?2
Real Axis (seconds
Select a point in the graphics window
selected_point = 0.0030 + 0.6429i
0.7916
■3.7917
0.0001 + 0.6462i
0.0001 ? 0.6462i
由图形知道：根轨迹往虚轴右侧，K值变大；往虚轴左侧，K值变小，与虚轴 的交点K=0.79,即为最大值
c 4- 1
MP7.5考虑图MP7.1所示的反馈系统，其中二当闭环主极点的阻
尼比为（ = 0.707时，确定K的取值。
? num=[l l];den=[l 0 0];
? rlocus（num，den）;
sixvajeuigeei2o.10.80.60.4Root Locus e Jr1
sixvajeuigeei
2
o.
1
0.8
0.6
0.4
Root Locus
e J
r
1
1
1
\
1
1
System: gh
Gain: 2
Pole: -0.999 - 0.999i
Damping: 0.707
Overshoot (%): 4.33
Frequency (rad/sec): 1.41
—■
?1
?2.5 -2 -1.5 -1 -0.5
Real Axis
0
o
.2
4
o
.6
.8
由图形可知：K=2
MP7.6考虑图MP7.6所示的反馈系统，并考虑下面3个可选的控制器:（1） Gc（s） = K （比例控制器）；（2） G人s、= Kls （积分控制器）；（3） Gc（s） = K（[ + l/s）（比例积分（PI）控制器）。
若系统的设计指标是：单位阶跃响应的T 10么尺0%10%
控糾器60）受控对象Ha)
控糾器
60）
受控对象
Ha)
p.o.=
p.o.=W
可以求出叫和(的范围，P0.5912, W0.6766
(a)釆用比例控制
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