履带车辆双电机耦合驱动技术研究-电气工程专业毕业论文.docxVIP

Study Study on Technology of Double S ide Motors Coupling Drive Transm ission for Tracked Vehicle By GAI Jiangtao B．E．(Beijing Institute of Technology)2004 M．S．(Beijing Institute of Technology)2006 A dissertation submitted in partial satisfaction of the requirements for the degree of Doctor of Engineering Electrical Engineering Graduate school of Hunan University Supervisor Professor Huang Shoudao October，201 5 万方数据 湖南大学 湖南大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的 研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或 集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均 已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 曰 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保 留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。 本人授权湖南大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索， 可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 l、保密口，在 年解密后适用本授权书。 2、不保密团。 (请在以上相应方框内打“4”) 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 万方数据 履带车辆双电机耦合驱动技术研究摘 履带车辆双电机耦合驱动技术研究 摘 要 车辆电传动的研究符合节能环保的发展趋势，且与传统的机械传动方式相比， 又在提高车辆机动性能方面还有很多优点，成为当前研究的重要方向。在电动汽 车研究方面，目前已经取得了很好的应用成果。由于履带车辆一般较轮式车辆重、 车上空间狭窄、传动功能多，因此对电机、电池等部件的功率指标、功率体积比、 功率重量比要求都很高。如何在部件技术水平有限的前提下，将电机与机械有机 集成，实现履带车辆传递功率、变速、转向、制动和操纵等功能，就显得至关重 要。这就是传动技术的研究内容。本文从创新设计履带车辆的电传动技术方案入 手，形成了较为完善的双电机耦合驱动车辆电传动系统设计方法，并开展了与新 型车辆电传动系统相关的车辆驱动控制技术和电机控制技术研究。因此，本文的 研究工作主要集中在以下几方面： (1)较全面的对过去履带车辆电传动基本构型的优缺点和近段时间国内外履 带车辆电传动发展进行了综述，通过分析发现相关研究重点都是围绕如何通过机 械与多台电机的有机复合，进行复杂的机电耦合，寻求构建最优的适合大功率电 传动的技术方案。对机电耦合驱动中涉及相关关键技术研究进展进行了介绍，并 对与本文的研究要求存在的差异进行了阐述。 (2)提出了一种履带车辆的双侧电机耦合驱动的传动方案。应用行星传动构 件综合分析法，提出了方案优选的构件组合原则，建立了输入、输出间的转速、 转矩变换模型。提出了双侧电机耦合驱动方案选择的评价指标和性能匹配优化的 评价指标，并建立了匹配优化模型。形成了较为完善的双电机耦合驱动车辆电传 动系统设计方法。 (3)针对车辆用永磁同步电机功率大、功率密度高、转速高等特点，进行了 电机设计技术难点分析研究。针对永磁同步电机的车辆驱动系统中，在负载变化 的过程中转速会受到较大影响的问题，采用自抗扰控制器对负载扰动进行观测， 并进行补偿来抑制外部扰动的方法，设计了基于负载观测的二阶控制系统。通过 仿真与实验结果分析，证实了控制系统能够很好的满足电传动车辆的控制系统要 求。 (4)利用机械、控制相结合的方法很好的解决了双电机耦合驱动履带车辆直 驶同步的难题。利用功率耦合机构的负载功率平衡作用，使在传动的两个输出端 的负载差传递到两台电机上降低60％～80％，从机械上很大程度上解决了由于两侧 负载不平衡造成的输出不同步问题。同步控制方面，提出了两侧输出端负载不均 衡的补偿控制算法和基于模糊PID的偏差耦合同步控制策略相结合的方法。 万方数据 博士学位论文(5)本文提出了一种双电机耦合驱动履带车辆转向动力学的解耦算法，将原 博士学位论文 (5)本文提出了一种双电机耦合驱动履带车辆转向动力学的解耦算法，将原 来的双输入双输出、非线性耦合系统解耦为