激光导引AGV控制系统的研究与设计-控制工程专业论文.docxVIP

Ab Abstract PAGE PAGE III relationship between different function module and application softwares based on network in mobile robot. Key Words: Automatic Guided Vehicle, Robot Operating System, Control System 江西 江西理工大学硕士学位论文 目录 PAGE PAGE IV 目 录 摘 要I AbstractII 目 录IV 第一章 绪 论 1 1.1 AGV 现状与研究意义 1 1.2 AGV 车体的设计与发展 4 1.3 AGV 控制器的发展现状 5 1.3.1 控制系统发展现状 5 1.3.2 控制系统软件平台 6 1.4 论文主要研究内容 12 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _TOC_250004 第二章 AGV 控制系统结构设计 14 HYPERLINK \l _TOC_250003 2.1 AGV 的组成及结构 14 HYPERLINK \l _TOC_250002 2.2 AGV 小车运动学分析 17 HYPERLINK \l _TOC_250001 AGV 运动学分析 17 HYPERLINK \l _TOC_250000 AGV 运动方式 20 2.3 本章小结 21 第三章 控制系统硬件设计与开发 22 3.1 激光导引控制系统方案 22 3.1.1 控制系统 22 3.1.2 激光导引方式 23 3.1.3 驱动系统 25 3.1.4 防碰撞系统 25 3.2 控制器硬件设计 27 3.2.1 控制器硬件设计方案 27 3.2.2 直流伺服电机驱动 29 3.2.3 速度环 32 3.2.4 位置环 35 3.2.5 通讯方式 36 PAGE PAGE V 3.3 本章小结 37 第四章 控制系统软件设计与开发 38 4.1 AGV 控制器软件设计方案 38 4.2 ROS 控制系统软件设计 39 4.3 软件设计子程序 41 4.3.1 初始化子程序 41 4.3.2 电机驱动子程序 42 4.3.3 激光导航子程序 43 4.3.4 防碰撞子程序 45 4.3.5 ROS 通讯机制 45 4.4 本章小结 49 第五章 试验研究 50 5.1 ROS 实验平台 50 5.1.1 遥控功能 50 5.1.2 3D 可视化功能 51 5.1.3 激光与 2D 地图 52 5.2 激光导引 AGV 控制与导航 53 5.3 本章小结 55 第六章 结论与展望 56 6.1 总结 56 6.2 下一步工作 57 参 考 文 献 58 攻读学位期间的研究成果 61 第一 第一章 绪 论 PAGE PAGE 1 第一章 绪 论 1.1 AGV 现状与研究意义 AGV 的英文缩写是 Automated Guided Vehicle。AGV 的起源要追溯到 1950s，在 1960s-1970s 期间，欧洲和美国的 AGV 行业都获得了较快的发展，在市场[1]上占据了相 当的份额，其中总体来说，美国的 AGV 产品比其他各国的 AGV 都要优秀些，如美国 NDC 自动化有限公司，欧洲的 Schindler-Digitron、Wagner、HJC、ACS、BtCFC、FATA、 Saxby、Denford 和 Bleehert 公司也发展较快。目前国际上关于 AGV 的著名研究机构有 美国的 FN3788obot 公司、Northrop Grumman 公司、Remotec 公司、Intuitive Surgical 外 科手术机器人公司、日本的 Yaskawa Electrics 公司、University of Tsukuba 智能机器人研 究室以及德国的 Reis 机器人集团、宇航中心机器人研究室、Fraunhofer-Gesellschaft 应用 研究中心等。 根据国际机器人联合会在 2011 年的调查显示，全球 AGV 市场需求量的增长速度一 直保持着平稳较快的速度进行增长，中国机器人产业联盟的调查数据也证明，上一年全 球服务性 AGV 的销量接近于 1.5 万台，与上一年相比销售量增长了 4%。从 2003-2013 年之间 AGV 在全球的销售量年增长速度都达到了 14%，相比而言，中国的 AGV 销售 市场大概占据了全球 AGV 市场的 1/4。随着发达国家的工业级不断提高，劳动力成本不 断上升，人们对生活的要求品质越来越高，AGV 市场开始渐渐融入工业安全生产