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《可编程控制器》精品课程 功能指令——PID指令 南京工业大学 自动化与电气工程学院 PID回路控制指令 《可编程控制器》精品课程 PID TBL, LOOP TBL：PID控制环起始地址（VB） 回路参数表存储9个参数用于监控闭环控制指令的执行 LOOP：控制环号（0-7） 对标志位影响：SM1.1(溢出) 用户程序中最多可用8条PID指令 通过定时（按照采样时间）执行PID 功能块，按照PID 运算规律，根据当时的给定、反馈、比例－积分－微分数据，计算出控制量。 PID 功能块通过一个PID 回路表交换数据，这个表在V 数据存储区中，长度为36 字节。因此每个PID 功能块在调用时需要指定两个要素：PID 控制回路号，以及控制回路表的起始地址（以VB 表示）。 PID算法 《可编程控制器》精品课程 连续PID： 离散PID： 递推方程： MX为n-1时刻积分项 PID算法 《可编程控制器》精品课程 简化后得实际计算回路输出值的方程： 比例项： 积分项： 微分项： Ts——采样周期 第一采样时刻，令 回路控制的组合选择 《可编程控制器》精品课程 控制方式 增益Kc 积分时间常数Ti 微分时间常数Td 采样周期Ts P Kc 无穷大9999.99 0 Ts PI Kc Ti 0 Ts PD Kc 无穷大9999.99 Td Ts ID 0 Ti Td Ts 回路输入量的转换及归一化 由于PID 可以控制温度、压力等等许多对象，它们各自都是由工程量表示，因此有一种通用的数据表示方法才能被PID 功能块识别。S7-200 中的PID 功能使用占调节范围的百分比的方法抽象地表示被控对象的数值大小。在实际工程中，这个调节范围往往被认为与被控对象（反馈）的测量范围（量程）一致。 PID 功能块只接受0.0 - 1.0 之间的实数（实际上就是百分比）作为反馈、给定与控制输出的有效数值，如果是直接使用PID 功能块编程，必须保证数据在这个范围之内 其他如增益、采样时间、积分时间、微分时间都是实数 因此，必须把外围实际的物理量与PID 功能块需要的（或者输出的）数据之间进行转换。这就是所谓输入/输出的转换与归一化处理。 回路输入量的转换及归一化 将16位整数工程实际值转换为实数格式程序 XORD AC0，AC0 //清累加器 MOVW AIW0，AC0 //读模拟量输入至AC0 LDW= AC0，0 //若模拟量为正，则转至标号0直接转换 JMP 0 NOT //否则将AC0进行符号处理 ORD 16#FFFF0000，AC0 LBL 0 DTR AC0，AC0 //32位整数转为实数格式 实数格式转换成[0.0,1.0]归一化格式 /R 64000.0, AC0 //AC0的值归一化 +R 0.5, AC0 //所得结果转移到[0.0,1.0] MOVR AC0, VD100 //结果存入控制参数表TABLE的相应双字中 Offset：单极性0，双极性0.5 Span：单极性32000，双极性64000 S7-200中，单极性（0-10v）模拟量输入输出的范围为0-32000，双极性（±10v）为-32000~32000,4~20mA的信号对应范围6400~32000 回路输出转换为按工程量标定的整数值 MOVR VD108，AC0 //输出结果送AC0 -R 0.5，AC0 //双极性使用 *R 64000，AC0 //按工程量标定 TRUNC AC0，AC0 //将实数转换为32位整数 MOVW AC0，AQW0 //将16位整数输出至模拟量输出点 回路正反作用 增益为负则为反作用 如果没有比例作用，则使积分时间或微分时间为负设定反作用 变量与范围 回路由手动切换到PID自动方式时，可利用手动输出的存放内容来初始化回路输出 积分和作为下一采样周期输入，当回路输出超出[0.0,1.0]范围时，根据下式调整 控制方式 自动/手动 PID指令有一个内部得电记录位，检测是否有0到1的跳变，若检测到该跳变，则执行一系列动作提供无扰动的手、自动切换过程。 手动模式输出值必须作为PID指令的一个输入，写到控制参数表中的Mn值，之后才可切换到自动。 该过程包括： 使设定值SPn=过程变量PVn 使PVn-1 = PVn 使积分和MX=Mn PID指令记录位缺省状态为1，且每次cpu启动和由stop到run工作模式切换时置位这一缺省值；如果在RUN模式时第一次执行PID指令，并无0到1的跳变，不会执行无扰动切换。 控制回路参数表 PID指令中的TBL含9个参数，占36字节