基于准自然标志的绝对平面位移测量方法研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

WIll1111111WM$1111111 行盯0012 基于准自然标志的绝对平面位移测最方法研究 学科z 机械设计及理论 研究生签字: 指导敬他机耐叫 摘要 随着三坐标测量机的发展，五坐标测量机在测量领域获得了广泛的应用[1]。传统三坐 标测量机通过三套正交的线性运动系统和线性位移传感辑来测量空间点的坐标。因而传统 王坐标测量机系统复杂、价格昂贵，在中小企业难以普及。针对上述问题，我们提出了一 种虚拟坐标的三坐标测量机。它利用数字图象技术直接测得测头在 XY 平面内的位移，利 用线性位移传感器测得测头在 Z 方向的线性位移。本文主要研究利用数字图象技术测最 平面绝对位移的方法。 针对平面绝对位移测最对参考标志的要求，分析了人工标志和自然标志有其自身的优 缺点。由于自然标志图案具有特征不明显，而明显的图案特征重复率又较高，不便于识别 的特点，而人工标志制作繁琐，难度较大，并且在不适合微位移测量。因此针对这两种图 案的缺点，本文提出了…种基于准自然标志的工维平面绝对位移测量方法。 7位自然标志就 是在人造台面上设计了大小不…的圆形阁案，对圆形图案进行识别，使用圆心点作为标志 点，不同长度的圆形半径作为匹配标志。实验结果表明，准自然标志具有花纹简单，匹配 容易，精度高，大小位移测最都适合的优点，能够满足卒回绝对位移测量对参考标志的要 求。 针对平面位移测量标定过程比较烦琐，提出了一种自标定的平面位移测量方法。该方 法可以在测量的同时，利用计算出的摄象机位姿对进入摄像机视野的参考标志的位置自动 进行标定，从而避免了初次使用平丽绝对位移测量时对测量平丽的人工标定过程。实验表 明，该方法具有无需事先标定，任意带有准自然标志阁案的工作台可立即投入使用的优点。 针对霍夫变换计算最大，无法满足实时性要求的问题，提出了一种快速霍夫变换。该 方法通过在圆形轮廓上等问距抽取取样点，然后用最小二乘求以取样点为端点的弦的垂直 平分线的交点，即可得到圆心坐标。该坐标与圆边缘上的点问距离即为半径。此种方法不 仅继承了传统 Hough 变化计算精度高的优点，而且计算量小，耗费时间短，能够保证实 时要求。 针对位移计算中对摄像机内部参数的要求和摄像机畸变对测量精度的影响，本文研究 了摄象机的标定和畸变矫正方法。使用标定网格，在拍摄网格阁片的中心处，随机取十二 个点，利用这些点的像素坐标和图像物理坐标以及摄像机初始位姿，带入到坐标变换公式 中，求出摄像机参数一一等效焦距 fx 和啡。随后，再在标定网格上取一定数量点的理想 坐标值和实际坐标值，由这些坐标点计算摄像机畸变参数，再由参数计算点的畸变量，从 而进行摄像机镜头的畸变校正，实验后得到了接近理想的像素值。 对上述算法使用光学影像测量仪进行了实验。先由摄像机获取圆形编码标志图像，然 后通过测量软件对圆形编码标志进行识别和定位，用摄像机当前位姿和定位好的编码标志 坐标得出编间标志的全局坐标，最后再以编码标志全局坐标和新定位的坐标计算摄像机的 新位姿，从而得出摄像机的绝对位移量。然后通过实验验证算法的可靠性与稳定性。本文 实验结果达到了预期的目的。 关键词:准自然标志:位移测最:摄像机标定:编码标志 A Method of The absolutely Measuremeot 00 Horizootal Displacemeot ?ased 00 The Natural Sigo Discipline: Mechanical Design Andηleory .ture: 功吨?比nA 丸 Her;t仰纤竹 Abstract Along with the development of measuring machine，measuring machine has been widely used in fields. 丁raditional measuring machine is through three sets orthogonal linear motion systems and linear displacement sensors to measure space points coordinates. 丁he traditional triordinate measuring machine is so complex and expensive system 出副 is difficultly popular in small and medium-sized enterprises. Above questions，we put forward to a kind of virtual coordinates s 创嗣ordinate measuring machine. It us