基于足地作用建模的六足机器人动力学仿真研究-航空宇航制造工程专业论文.docxVIP

Classified Index: V12 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree in Engineering DYNAMICS SIMULATION FOR HEXAPOD ROBOT BASED ON MODELING OF FOOT-TERRAIN INTERACTION Candidate： Song Jianhu Supervisor： Prof. Gao Haibo Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Aeronautics and Astronautics Manufacturing Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2012 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 摘 要 - - I - 摘 要 NASA 研发的全地形六足探测器“ATHLETE”为美国即将建立的移动月球 基地提供了强大的载体，其完善的地形适应能力和 42 自由度冗余驱动功能向世 界展示了足/腿式机器人的发展潜力。足/腿式机器人有别于传统的轮式移动平 台，将会以其独特的优势在复杂苛刻地形环境的物资运输、星球探测等领域发 挥重要作用。 足-地作用力学是机器人的机体与地形界面接触的唯一载体，决定了机器人 的移动特性和承载能力，本课题围绕六足机器人的足-地力学模型展开研究，并 基于足-地力学模型对机器人进行动力学联合仿真分析。 课题研究了硬地质环境中的足-地力学模型，建立了柔性足与硬地质环境的 非线性刚度-阻尼力学模型，提出了 Coulomb 切向模型的改进形式，分析了模型 的参数辨识方案，以此编写了模型参数的辨识程序。设计加工了带有柔性足的 实验腿，以六维力/力矩传感器、直线位移传感器、信号数据控制处理系统等为 核心，组建了足-地力学模型试验系统。通过实验平台研究了硬地质环境中的足 -地力学模型，对模型参数进行了辨识求解。 以地面力学的应力分布理论为基础，推导了松软地质环境中的足-地应力积 分模型。提出了松软地质环境中的复合非线性刚度-阻尼模型，并分析了应力积 分模型和复合非线性刚度-阻尼模型的统一形式。通过实验平台对模型进行参数 辨识研究，以建立完备的足-地力学模型解析式。 基于上述研究的足-地力学模型，以 Fortran 语言编写了模型的二次开发程 序，以此生成了动力学仿真软件 ADAMS 的动态链接库；分析了 Matlab/Simulink 与 ADAMS 的动力学联合仿真平台，在推导的足-地力学模型的解算基础上，对 六足机器人进行了整体动力学仿真分析。 通过本课题的工作，建立了硬地质和松软地质环境中的足-地力学模型，同 时，基于足-地力学模型的联合仿真分析为机器人的结构设计提供了参考，为多 足机器人的多自由度冗余驱动控制算法提供了虚拟验证平台。 关键词：六足机器人；足-地力学；参数辨识；动力学联合仿真；二次开发 Abs Abstract - - II - Abstract NASA has just developed the All-Terrain Hex-Limbed Extra-Terrestrial Explorer “ATHLETE”, which is prepared for the exploration of moon and Mars. ATHLETE has perfect adaptability for rough terrain, and has redundancy function driver ability with 42 DOF, that shows the development potential to the world. Legged robots are different from the wheeled locomotive robot of traditional construction. In the complex and rigorous terrain condition, they will play an important role on traffic and planetary exploration with their unique advantage. Foot-terrain interaction is the only interaction interface between robot a