三维点云无线遥控测量台的设计与标定-计量学报.PDF

第３３卷　第２期 计　　　 量　　　学　　　报 　 Ｖｏｌ．３３，№２ ２０１２年　３月 ＡＣＴＡ　ＭＥＴＲＯＬＯＧＩＣＡ　ＳＩＮＩＣＡ 　 Ｍａｒｃｈ，２０１２ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１１５８．２０１２．０２．０４ 三维点云无线遥控测量台的设计与标定 王宏涛，　王　兴，　王世宙，　张丽艳，　冯　杭 （南京航空航天大学机电学院，　江苏 南京 ２１００１６） 摘要：使用数控测量台和双目立体视觉测量设备实现被测样件完整的三维点云测量。设计了一种具有有线和 红外遥控两种控制模式、可实现二轴移动和二轴回转运动的测量台，提出了一种标定测量台旋转轴的方法。在测 量台上粘贴３个以上圆形标靶点并控制测量台绕待标定轴转动，使用测量设备获取测量台两个不同转角位置的标 靶点三维坐标点集，利用点集坐标计算出待标定轴在摄像机坐标系下的一个位置，由多个位置优化完成轴的标定。 实验结果表明，测量台的控制方式柔性、方便；标定方法简便、成本低、稳定可靠。 关键词：计量学；三维点云测量；双目立体视觉；红外遥控；数控测量台；转台标定；多视拼合 中图分类号：ＴＰ９２　　　　文献标识码：Ａ　　　　文章编号：１０００１１５８（２０１２）０２０１１５０６ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅＷｉｒｅｌｅｓｓＮＣＴｕｒｎｔａｂｌｅｉｎ ３ＤＰｏｉｎｔＣｌｏｕｄｓＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ＷＡＮＧＨｏｎｇｔａｏ，　ＷＡＮＧＸｉｎｇ，　ＷＡＮＧＳｈｉｚｈｏｕ，　ＺＨＡＮＧＬｉｙａｎ，　ＦＥＮＧＨａｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄ Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１００１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｃｏｍｐｌｅｔｅ３ＤｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｏｆａｎｏｂｊｅｃｔｃａｎｂｅｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｔｈｅＮＣｔｕｒｎｔａｂｌｅａｎｄｔｈｅｍｅａｓｕｒｉｎｇｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ｂａｓｅｄｏｎｂｉｎｏｃｕｌａｒｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅＡｆｏｕｒａｘｉｓＮＣｔｕｒｎｔａｂｌｅｗｈｉｃｈｃａｎｉｍｐｌｅｍｅｎｔｔｗｏｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｌｉｎｅａｒａｎｄ ｒｏｔａｔｉｏｎａｌｍｏｖｅｍｅｎｔｔｈｒｏｕｇｈａｎｙｗｉｒｅｃｏｎｎｅｃｔｅｄｏｒｗｉｒｅｌｅｓｓｃｏｎｔｒｏｌｗａｙｓｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄＡｎｏｖｅｌｍｅｔｈｏｄｆｏｒａｃｃｕｒａｔｅ ｃａｌｉｂｒａｔｉｎｇｔｈｅｔｗｏｒｏｔａｔｉｏｎａｘｅｓｏｆｔｈｅＮＣｔｕｒｎｔａｂｌｅｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄＦｉｒｓｔｌｙ，ｍｏｒｅｔｈａｎｔｈｒｅｅｃｉｒｃｕｌａｒｍａｒｋｅｒｓｗｅｒｅｐａｓｔｅｄｏｎ ｔｈｅｔｕｒｎｔａｂｌｅｂｏａｒｄａｎｄｔｈｅｔｕｒｎｔａｂｌｅｗａｓｄｒｏｖｅｂｙｔｈｅＡＣｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒｓｔｏｒｏｔａｔｅａｒｏｕｎｄｔｈｅａｘｉｓｔｏｂｅｃａｌｉｂｒａｔｅｄＳｅｃｏｎｄｌｙ， ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅａｘｉｓｔｏｂｅｃａｌｉｂｒａｔｅｄｗａｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｆｒｏｍｔｈｅｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｏｆｔｈｅｃｅｎｔｅｒｏｆｔｈｅｍａｒｋｅｒｓ ｗｈｉｃｈａｒｅｃａｐｔｕｒｅｄｂｙａｏｐｔｉｃａｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｍｅａｓｕｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｆｒｏｍｔｈｅａｎｙｄｉｆｆｅｒｅｎｔｒｏｔａｔｉｏｎａｎｇｌｅｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅ ｔｕｒｎｔａｂｌｅＦｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｕｌｔｉｐｌｅｐｏｓｉｔｉｏｎｓｗａｓｃｏｎｄｕｃｔｅｄｔｏｆｕｒｔｈｅｒｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙａｎｄ ｔｈｅｆｉｎａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅａｘｉ