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苏州大学学位论文使用授权声明
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论文作者签名 : 陈建立 日期 2o {?. ?.2.
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I
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夹持式架空地线巡线机器人的设计
夹持式架空地线巡线机器人的设计 摘 要
高压输电线路的安全运行意义重大,必须定期对它进行巡检维护。目前的巡检方 法主要是依靠人工巡检和直升机巡检,人工巡检劳动强度大、效率低、危险性强,直 升机巡检成本过高。而对于巡线机器人的研究还普遍处于实验室阶段,很少有实用化 的产品应用到实际线路巡检中。
本文提出了一种架空地线巡线机器人的设计方案并进行了实验验证。在认真分析 架空地线上绝缘子、线夹、防震锤等障碍物特征的基础上,提出了机器人的越障方式。 设计了夹持式手臂,利用一对行走轮在架空地线两侧夹紧的方式在线上行走,这种方 案的优点是可以控制夹紧力,便于机器人在斜坡顺利行走。利用 UG 软件进行机器人 各关键部位的设计,经过反复试验,最终确定各部件的参数,并制作实验样机。
巡线机器人的控制系统以 Microchip 公司的 dsPIC30F4011 数字信号控制器(DSC) 作为主控制器,配合电源模块、电机驱动模块、传感器模块、串口摄像头模块、无线 通信模块构成了机器人的控制板。在此基础上,编写机器人越障程序,最终完成整个 系统的开发。在实现基本功能的前提下,利用摄像头进行图像采集,为准确判断障碍 物种类和判断架空地线走向提供了可能,为机器人适应更复杂的巡线环境打下基础。
调试及实验结果表明,夹持式机构能够将机器人夹紧在架空地线上实现平稳的行 走,并且能够准确地越过直线上的绝缘子障碍物,初步实现了预期目标,为进一步使 巡线机器人的实用化打下了基础。
关键词:巡线机器人;架空地线;夹持式;dsPIC30F4011;越障
作 者:陈建生 指导教师:王富东
II
II
Design of A Clamping Inspection Robot for Overhead Ground Wire
Design of A Clamping Inspection Robot for Overhead Ground Wire
Abstract
The safe operation of high-voltage transmission lines is significant, so that it must be checked and maintained regularly. At present, the most commonly used methods in the line inspection are manual inspection and helicopter inspection. Manual inspection is labor intensive, inefficient and dangerous. The disadvantage of helicopter inspection is its high cost. The researches of inspection robot are generally in the experimental stage. Few practical products are applied to the actual line inspection.
This paper presents a design of overhead ground wire inspection robot and concludes the design is valid on the basis of experiments. The robot obstacle-crossing method is proposed after analyzing the feature of insulators, clamps, shock hammers and other obstructions on the overhead ground wire. A clamping arm with a pair
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