清华课件30_张文增_讲义_机器人技术（3）_机器人运动学.ppt

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2019-04-20 发布于江西
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清华课件30_张文增_讲义_机器人技术（3）_机器人运动学.ppt

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机器人技术二、机器人运动学清华大学张文增博士 2008.10.21 2.1 引言 2.2 D-H方法建立运动学模型 2.3 举例机器人坐标系统世界坐标系机器人基坐标系关节坐标系（或连杆坐标系）末端坐标系工具坐标系用户坐标系（或工件坐标系） 2.1 引言机器人坐标系统 Robot reference frames 位置向量旋转矩阵什么是正运动学Forward (or direct) kinematics 给定关节变量末端执行器（End-effector)的位置和姿态，公式？比例因子什么是逆运动学Inverse kinematics 给定末端执行器的位置和姿态关节变量，公式？运动学模型Kinematics model 2.2 D-H方法建立运动学模型Denavit-Hartenberg conventions 关节从机器人基础到末端命名1到n 建立基坐标系{R}，其Z轴为关节1轴建立连杆坐标系(上坐标法) Oi选在关节i+1的轴线上，也在关节轴i与关节轴i+1公共垂线上 Zi轴选在关节i+1的运动轴方向 Xi轴选在沿公垂线方向，由Zi-1轴指向Zi轴 Yi轴按照使Xi-Yi-Zi坐标系符合右手规则来确定 D-H方法Denavit-Hartenberg conventions 广泛采用的标准 D-H方法Denavit-Hartenberg conventions D-H方法(上坐标法)建立连杆坐标系 D-H方法Denavit-Hartenberg conventions 连杆长度连杆距离连杆扭角连杆夹角 D-H方法（上关节法）连杆：关节轴线之间的公法线 D-H方法Denavit-Hartenberg conventions 机器人运动学方程：运动学模型Kinematics Model 小结：建立机器人运动学模型的步骤按D-H方法建立连杆坐标系找出连杆参数相邻连杆坐标系变换矩阵计算运动学矩阵 2.3 举例：3自由度机器人Example: a robot with 3 DOF 举例：3自由度机器人Example: a robot with 3 DOF 总结机器人坐标系与正、逆运动学 D-H方法