混合驱动五杆机构结构和控制的集成设计研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘要* 混合驱动平面五杆机构设计及其面向控制设计的研究越来越受到研究人 员的重视。本文研究的是面向控制的平面五杆机构点位对应设计问题，在综 合考虑机构运动学、动力学和控制器没计后，提出了势能不变结构和解耦条 件下机构和控制器集成设计的方法。本论文的主要内容如下： 1． 为了获得平滑的伺服电机运动并便于控制器的设计，采用贝塞尔 曲线来设计伺服电机的运动方程：选用无条件两回转副作为平面 五杆机构的设计类型，并以此建立约束方程。运动学优化的目标 方程为在各预定时刻朱端效应器与设计目标点之l’日J的距离误差 之和。 2． 在推导出一般情况的平面五杆机构动力学方程的基础上，提出混 合输入五杆机构解耦和势能不变结构的条件，并推导出满足该条 件的五朴机构的简单动力学方程。 3． 选择PD控制器对平腼五杆机构进行控制，通过四阶龙格一库塔 法得到五杆机构在该控制器控制下的响应。通过仿真分析得到了 五杆机构的实际运动和两构件的最大输入力矩。 4． 采用面向控制的集成设计方法来进行面向控制的混合驱动^杆 机构设计，建立了集成设计的优化设计模型，利用微分进化算法 对该优化模型进行优化。并将所得的机构与采J{】顺序设计、解耦 并势能不变结构条件下的顺序设计得到的机构进行比较，证明了 通过面向控制的集成设计能达到减小运动误差和控制力矩的目 的，同时提高机构与控制器整个系统的品质。 关键词：面向控制设计 混合输入平面五朴机构集成改计 质量重布 微分优化算法 本论文受到国家自然科学基金项目(批准号的资助 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1I页 ABSTRACT★ ne synthesis of hybrid planar five-bar mechanism with new design methodology,design for eontrol(DFC)，has received auention from moer and more researchers．The thesis presents the DFC synthetic methodology of hybrid planar five·bar path generating mechanism．And this thesis also proposes design procedure involves the integration of both mechanism and control design the condition of decoupling and configuration—invariance of potential energy,n圯 main content ofthis thesis iS as follows： 1．In order obtain smooth motion characteristics of servo-motor which will facilitate the design of controller．the selwo—motor motion is planned with Bezier curve；the unconditional tWO—cranks mechanism is chosen the type of planar five-bar mechanism synthesise．The restriction ofthe opfimization are deduced from above．111e goal function of kinematics is the position the sum of the distance each desired time between end effecter and the precision points，which define the desired motion ofthe mechanism． 2．After the generalized dynamic function of planar five-bar mechanism has been deduced，the conditions of decoupling and configuration—invariance of potential energy proposed．Then the dynamic function of planar five·bar mechanism will be simplified． 3．when the dynami