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第四章 常规及复杂控制技术 ;第四章 常规及复杂控制技术 ;4.1 数字控制器的连续化设计技术;4.1.1 模拟化设计步骤;1. 设计假想的模拟控制器D(s);2. 正确地选择采样周期T ;2. 正确地选择采样周期T;2. 正确地选择采样周期T;3. 将D(s)离散化为D(z) ;4. 求出与D(z)对应的差分方程 ;5. 根据差分方程编制相应程序校验 ;4.2 数字PID控制算法 ;过程控制系统;过程控制系统动态性能指标;4.2.1 PID控制规律及其基本作用;4.2.2 标准数字PID控制算法 ;增量型PID控制算法特点;增量型PID控制算法流程（P107图4-6）;4.2.3 改进的数字PID控制器 ;1. 积分分离PID控制算法;2. 抗积分饱和的PID控制 ;3. 梯形积分 ;4. 消除积分不灵敏区的PID控制;5. 不完全微分PID控制算法;6. 微分先行PID控制算法;7. 带死区的PID控制算法;4.2.4 数字PID调节器参数的整定方法;1. 扩充临界比例度法整定PID参数;2. 扩充响应曲线法整定PID参数 ;3. 试凑法 ;4.3 数字控制器的直接设计方法;4.3.1 数字控制器的直接设计步骤;4.3.1 数字控制器的直接设计步骤;4.3.2 最少拍控制器的设计;1 闭环脉冲传递函数的确定;1 闭环脉冲传递函数的确定;2 典型输入下的最少拍控制系统;（1）阶跃输入;（2） 单位速度输入;（3）单位加速度输入;2 最少拍有纹波控制器的设计;3 最少拍无纹波控制器的设计;4.4 纯滞后控制技术;4.4.1 施密斯（Smith）预估控制;4.4.1 施密斯（Smith）预估控制;4.4.1 施密斯（Smith）预估控制;4.4.1 施密斯（Smith）预估控制;4.4.2 达林（Dahlin）算法;4.5 串级控制技术;4.5 串级控制技术;4.5 串级控制技术;4.5 串级控制技术;4.5 串级控制技术;4.5 串级控制技术;串级控制系统的设计原则：;副回路微分先行串级控制算法 ;4.6 前馈－反馈控制技术;前馈控制结构;前馈－反馈控制结构;前馈－串级控制结构;本章重点;本章作业
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