机器视觉中的摄像机定标研究与实现-软件工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 RESEARCH AND IMPLEMENTATION OF CAMERA CALIBRATION IN COMPUTER VISION A Master Thesis Submitted to University of Electronic Science and Technology of China Major: Master of Engineering Author: Tang Zixiang Advisor: Associate Professor Jiang Tigang School: School of Communication Information Engineering 万方数据 万方数据 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究 工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢 的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也 不包含为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用 过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论 文中作了明确的说明并表示谢意。 作者签名： 日期： 年 月 日 论文使用授权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文 的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘， 允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位论文的全 部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 摘要 摘要 Abst Abstract 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 摘 要 本课题研究计算机视觉的基本问题：照相机定标。从理论上研究定标的种类、 方法和具体算法，最终运用 C#编写程序来软件实现照相机定标。由于照相机定标 确定了其内外参数，量化了照相机（计算机视觉中图像采集设备）与客观世界的 位置关系，是计算机视觉获取三维空间信息（如图像识别三维扫描等）的前提和 基础，因此研究照相机定标具有重要的理论意义和实际应用价值。 本文首先对照相机定标的理论知识进行了介绍，对照相机定标理论中图像坐 标系、图像坐标系和世界坐标系进行了详细的解释，理解到照相机定标的本质就 是通过同一个点在世界坐标系中的坐标和图像坐标系中坐标之间的对应关系建立 照相机模型参数的约束，以此计算出所需参数；为了精确地描述点在不同坐标系 之间的转换关系，建立了线性照相机模型，从中引出了照相机内部参数矩阵和照 相机外部参数矩阵，两者都是定标计算的对象；考虑到照相机光学系统存在透镜 畸变，又在线性照相机模型的基础上拓展到非线性照相机模型，从而引出了照相 机定标计算的另一对象：非线性畸变系数。有两种定标方法可以完成对上述参数 的计算：自定标法直接由未标定的多幅图像来确定照相机内参数；传统定标法需 要一个精确地定标物，照相机获取定标物的图像后，通过坐标变换计算得到照相 机的内外参数。 本论文以照相机传统定标法为研究重点，详细讨论了传统定标法的三种算法： 直线变换法、两步法和平面定标法。并且基于传统定标法中的算法，使用 C#编程 语言，在 VS2010 的环境下编写了一套定标程序。通过此定标程序来实现前文中分 析的各种定标过程，计算出不同定标算法得出的结果，并分别对这些定标结果进 行了误差计算，依此分析不同定标方法造成的差异。为了能够直观地验证定标结 果正确与否，本文采用 matlab 对定标结果进行三维仿真：通过将定标程序得出的 各个定标参数输入 matlab，使用 matlab 相关功能来绘制照相机与定标板的相对位 置图。通过比较 matlab 得出的仿真结果图与定标图像反应出的定标实际情况，反 向验证定标结果的正确性。 关键词：定标，C#，机器视觉 I Abstract The content of this paper included the foundation of the computer vision: camera calibration. I researched the means (included auto ways and manual ways) and the precise algorithm that former reserchers has been used and finally I will present my own computer program to carry out the process of camera calibrat