库卡机器人高级编程.pdf

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2019-04-26 发布于湖北
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Training KUKA Roboter GmbH 机器人编程 2 库卡系统软件 8 培训资料发布日期 : 20.12.2011 版本 : P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 V1 zh 机器人编程 2 © 版权 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。原版文件的翻译 KIM-PS5-DOC Publication: Pub COLLEGE P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 (TG-COL) zh Bookstructure: P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 V2.3 版本 : P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 V1 zh 2 / 107 发布日期 : 20.12.2011 版本 : P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 V1 zh 目录目录 1 结构化编程 5 1.1 采用统一编程方法的目的 5 1.2 创建结构化机器人程序的辅助工具 5 1.3 如何创建程序流程图 8 2 专家界面介绍 11 2.1 使用专家界面 11 3 变量和协定 13 3.1 KRL 中的数据保存 13 3.2 涉及简单数据类型的工作 15 3.2.1 变量声明 15 3.2.2 简单数据类型变量的初始化 17 3.2.3 用 KRL 对简单数据类型的变量值进行操纵 19 3.3 KRL Arrays / 数组 22 3.4 KRL 结构 25 3.5 枚举数据类型 ENUM 27 4 子程序和函数 29 4.1 用局部子程序工作 29 4.2 用全局子程序工作