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第2章 转速反馈控制的直流调速系统 ;;;;;例题2-2 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18Ω，电动机电动势系数Ce=0.2Vmin/r。如果要求调速范围D=20，静差率s≤5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降ΔnN最多能有多少？ ;解 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 如要求D=20， s≤5% ，要求 ΔnN 为 即转速降落最多为2.63，所以原开环系统不满足要求。;闭环系统的稳态结构框图;; 例题2-3：在例题2-2中，龙门刨床要求D=20，s≤5%，已知 Ks=30,α= 0.015Vmin/r，Ce=0.2Vmin/r，采用比例控制闭环调速系统满足上述要求时，比例放大器的放大系数应该有多少？ ; 第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性 转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型 转速、电流反馈控制直流调速系统调节器的工程设计方法 ;;2）起动过程;;;;;;2.典型Ⅰ型系统及电流调节器的设计 1）什么是典型Ⅰ型系统 作为典型的I型系统，其开环传递函数选择为 T—系统的惯性时间常数； K—系统的开环增益。 ;2）典型I型系统动态抗扰性能指标与KT参数的关系 3）已知对象参数T，求K。进一步设计控制器类型和参数，调节器并不一定是PI调节器，要按对象的传递函数来确定调节器的类型，据性能指标计算参数。如控制对象为 调节器就分别为积分调节器和PI调节器 ;;;1、V-M可逆直流调速系统 1）V-M可逆直流调速系统的主回路结构;;3）消除环流的措施 （1）配合控制的有环流可逆V-M系统 在采用α=β配合控制以后，消除了直流平均环流。 由于整流与逆变电压波形上的差异，仍会出现瞬时电压 ud0f ud0r 的情况，从而仍能产生环流，这类因为瞬时的电压差而产生的环流被称为瞬时脉动环流。 为了抑制瞬时脉动环流，可在环流回路中串入电抗器，叫做环流电抗器，或称均衡电抗器 ;;1）V-M系统制动过程的三个阶段： (1) 本组逆变阶段 、它组整流阶段、它组逆变阶段;;（2）它组整流阶段（Ⅱ ） 当主电路电流下降过零时，本组逆变终止，转到它组VR工作，开始通过它组制动；在它组整流电压Udor和反电动势E的同极性的情况下，反向电流很快增长，电机处于反接制动状态，称作 “它组反接制动阶段”。 ;3．它组逆变阶段（Ⅲ ） ACR调节器退饱和的唯一途径是反向电流Idm的超调；ACR的控制目标是维持Id= Idm 。由于ACR是Ⅰ型系统，所以系统做不到无静差，而是接近于 -Idm 。 电动机在恒减速条件下回馈制动，把属于机械能的动能转换成电能，其中大部分通过VR逆变回馈电网，称作“它组逆变阶段”或“它组回馈制动阶段”。 ;;;;;3）比较 恒压频比控制最容易实现，它的变频机械特性基本上是平行下移，硬度也较好，能够满足一般的调速要求，低速时需适当提高定子电压，以近似补偿定子阻抗压降。 恒定子磁通、恒气隙磁通和恒转子磁通的控制方式均需要定子电压补偿，控制要复杂一些。 恒定子磁通和恒气隙磁通的控制方式虽然改善了低速性能。但机械特性还是非线性的，仍受到临界转矩的限制。 恒转子磁通控制方式可以获得和直流他励电动机一样的线性机械特性，性能最佳。 ;;;;;