面向双目立体视觉图像的匹配技术-计算机应用技术专业毕业论文.docxVIP

万 万方数据 附件四 . . ，. 上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下， 独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果 。 对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名: 竹林 日期:2--0 1) 年!月 Y 日 ，、 ，、4 #1 上海交通太学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子 版 ，允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大 学可以将本学位 论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、 缩印或扫描等复制 手段保存和汇编本学位论文 。 保密口，在一一年解密后适用本授权书 。 本学位论文属于 / 不保囚。 (请在以上方框内打 t( .J ) 学位论文作者签名 :陈林 同师签名:纠豆 日期:lv( 年|月 2 日 日期: 4/0年!月乒日 2 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 面向双目立体视觉图像的匹配技术 摘 要 近年来，立体视觉技术是计算机视觉领域中一个相当重要的分支， 它的主要目的是根据在不同位置对同一场景拍摄多幅图像，寻找多幅 图像中对应点之间的关系，从而能够确定物体的三维轮廓，并可以得 到轮廓上任意点的三维坐标，恢复出物体的三维信息。这项技术在虚 拟现实、机器人导航、三维测量学等领域被广泛地应用。该技术是目 前计算机视觉领域中倍受关注的热点。 在立体视觉技术中，双目立体视觉则是其中一个非常重要的研究 热点。双目立体视觉的基本原理是模仿人眼观察三维物体的过程，通 过建立两个视点对同一个物体的观察，从而获取在不同视角下的感知 图像。一旦我们计算出物体上的某一点在两幅图像中的像素偏差，通 过三角测量原理便可以获取该点的深度信息。 一个完整的双目视觉系统主要分为图像获取、摄像机标定、立体 匹配、三维重建这几步。图像获取是指由不同位置的摄像机经过移动 或旋转拍摄同一幅场景，获取立体图像对；摄像机标定是分别得到摄 像机的内、外参数信息；立体匹配则是本文的重点阐述内容，建立两 幅二维图像之间每个像素点的对应关系，计算其横轴坐标差值，建立 视差图；而最后的三维重建则是利用三角测量原理组合标定后的摄像 机参数以及视差图，计算出每个点的深度信息，构建出物体的立体三 维模型。 本文分别考察了现有的主流局部匹配算法，分析每种方法的优缺 点，最终结合了其中的两类方法，提出了一种基于区域自适应的立体 匹配方法。该方法能够根据像素点本身所处区域的性质，自由地选择 对应的算法。该方法不仅改善了在物体边缘处的深度信息，也在低纹 理区域、高纹理区域、重复纹理区域中有良好表现。最后，我们的方 I 法能够在时间效率上接近实时性。 本方法的过程主要分为以下三个步骤。首先，对原始图像进行边 缘提取和图形分割这两个步骤，生成边缘图像和分割图像，作为之后 的引导。然后，根据该像素是否为物体边缘，采用对应的方法进行立 体匹配，最后本文还提出了一种简单高效的视差优化方法，利用周围 像素点的信息来消除视差图像中的噪点。最后的实验结果证实了本方 法具有不错的时间效率和算法精度，适用范围广泛。 关键词：双目立体视觉，视差图，区域自适应，图像边缘提取，图像 分割，视差优化 II MATCHING TECHNOLOGIES FOR BINOCULAR STEREO VISION IMAGES ABSTRACT In recent years, stereo matching technique is a very important branch in computer vision. Its main purpose is to find relationship between corresponding pixels among multiple images according to multiple photographed images of a scene. Thus the object contour can be determined. All 3D coordinates of the object can be obtained so the whole 3D information of the object can be recovered. This technique is now widely used in virtual reality, robot navigation, 3D measuremen