哈尔滨理工大学自动控制原理课件第七章 非线性系统的分析（参考）.ppt

退出 退出 退出 退出 问题：请大家绘出 退出 （3）间隙特性的描述函数； 退出 退出 退出 （4）继电器特性的描述函数； 退出 退出 退出 退出 一般概念 1 非线性系统的基本概念 （1）实际控制系统在某种程度上都具有非线 性，所谓线性系统是在实际系统中，忽略了非线 性因素后的理想模型。 （2）若系统的非线性特性y=f(x) 在工作点附近能 展开台劳级数，忽略变量增量的高次项，仅取变 量增量的一次项，则函数增量与变量增量之间是 线性关系。此时，系统可近似成线性系统。若 y=f(x) 在工作点附近不能展开成台劳级数，则称 y=f(x) 为本质非线性，这样的系统只能按非线性 系统理论来进行分析。 退出 一般概念 1 非线性系统的基本概念 （1）实际控制系统在某种程度上都具有非线 性，所谓线性系统是在实际系统中，忽略了非线 性因素后的理想模型。 （2）若系统的非线性特性y=f(x) 在工作点附近能 展开台劳级数，忽略变量增量的高次项，仅取变 量增量的一次项，则函数增量与变量增量之间是 线性关系。此时，系统可近似成线性系统。若 y=f(x) 在工作点附近不能展开成台劳级数，则称 y=f(x) 为本质非线性，这样的系统只能按非线性 系统理论来进行分析。 退出 （3）非线性系统的本质特征是不满足叠加原理。非 线性控制系统区别于线性控制系统的运动规律有以下 3点: 1）非线性系统的稳定性和响应形式除了与系统的结 构和参数有关外，还和系统的初始条件有关。非线性 系统的平稳点可能不止一个，可能在某个局部稳定， 在另一个范围却不稳定。故对非线性系统而言，不能 笼统地讲系统是否稳定，而应该指明在多大范围内的 稳定性。 2）非线性系统响应除了发散或收敛两种运动状态 外，系统本身还回产生幅值，频率与自身结构参数有 关的稳定的自持振荡运动。 3）非线性元部件的正弦响应会产生非线性畸变，输 出中除了会有与输入同频率的基波成分外，还有其 他各中谐波分量。 退出 （4）非线性元件的输出与输入有关，所以在非线 性系统结构图中，非线性与线性环节串联的位置不 能互换。 （5）典型的非线性特性 1）饱和特性 Ⅰ解析式 式中　 ——线性区宽度； ——线性区特性的斜率； 退出 Ⅱ特性曲线 退出 2）不灵敏区特性 Ⅰ解析式 Ⅱ特性曲线 退出 3）间隙特性 Ⅰ解析式 式中　 ——间隙宽度； ——间隙特性斜率。 Ⅱ特性曲线 退出 Ⅱ特性曲线 退出 4）继电器特性 Ⅰ解析式 式中　 ——继电器吸上电压 ； ——继电器释放电压 ； ——饱和输出 。 退出 Ⅱ特性曲线 退出 5）变增益特性 Ⅰ解析式 式中　 ——变增益特性斜率； ——切换点。 退出 Ⅱ特性曲线 退出 （6）非线性系统的特点： 1）稳定性往往和初始条件有关； 2）不能用纯频率法分析和综合校正系统； 3）非线性系统存在闫特振荡现象。 （7）现状 目前由于缺少处理各种非线性问题的一般方法，非 线性系统研究的重点通常在系统稳定性分析上。讨 论非线性系统动态性能问题的条件尚不成熟。 退出 相平面法 1 相平面法 它是通过相平面图的分析确定系统所有的动态特 性的方法，它适用于一，二阶非线性系统的运动 分析。 2 有关概念 （1）相平面 设二阶系统常微分方程为 则以 , 为坐标的平面，称为相平面。 退出 （2）相轨迹 它是指当系统运动时， , 相应变化，对应在相 平面上描述出的轨迹。 （3）相平面图 它是指一族相轨迹组成的图像。 （4）奇点，平衡点 在相平面上， 不确定的点称为奇点。在相平面上， 满足的 点，称为平衡点。奇点与平衡点本 质上是同一概念。二阶线性系统奇点性质与相诡计 如表7-1所示。 退出 退出 退出 退出 绘制相轨迹的方法 相轨迹实际是相平面上x-- 关系曲线。所以，只要 通过系统微分方程找出x-- 关系，并描绘在相平面 上，就得到了该系统的相轨迹，绘制相轨迹的方法 可以归纳为两种：解析法和图解法。 设二阶系统的微分方程为f(,x). （1）解析法 用求解微分方程的办法找出x和的关系，从而可在 相平面上绘制相轨迹。这种方法称做“解析法”。解 析法可以分为两种： 退出 ①消去变量t 由 直接解出x(t), 通过求