哈尔滨理工大学自动控制原理课件第四章 线性系统的时域分析.ppt

退出 例题：1.(教材例4-4)系统开环传递函数 试绘制系统根轨迹。 退出 退出 解： 1.按规则1，由于上述系统的特征方程的最高 阶次为四，因此其根轨迹有四个分支。 2.按规则2，根轨迹的四个分支起始于四个开 环极点，即 当k→∞时，它们均伸向无穷远。 因为,开环零点数m＝0，n－m＝4。 3.按规则3，根轨迹的四个分支连续且对称于 实轴。 退出 4.作出开环零，极点分布图如图所示。按规则4， 对该系统来说，实轴上属于根轨迹的线段，只能 是0 ～ －2.73。 5.按规则5，可由式①，即 来求根轨迹与实轴的交点，本题只有分离点，用 凑试法求得分离点-2.05。 退出 退出 6.按规则6，该系统当k→∞时，由于n－m＝4， 则渐近线共有四条。这些渐近线与实轴正方向 的夹角由公式 求得为 这些渐近线与实轴 的交点坐标，可由公式： 求得， 代入已知数据，求得 ，渐近线与实轴 的交点坐标为(－1.18，j 0)。 退出 7.按规则7，根轨迹离开开环复极点的出射角按 式(4－21)求，代入已知数据，得 由根轨迹的对称性可直接得出 。 8.按规则8，将s＝jω代进系统的特征方程得 从而得实部方程，虚部方程分别为 退出 9.按规则9，由式(4－24)，得 由式(4－25)，得 10.按规则10，由于给定系统为I型系统，故应用式(4－18)，得 代入数据得 至此，即可绘出大致根轨迹。 退出 绘制0°根轨迹的基本规则 绘制0°根轨迹需按相角条件式（8）绘制，因 此，它与绘制180°根轨迹不同之处表现在和相 角条件有关的一些基本规则上。具体来说，在绘 制180°根轨迹的基本规则（4）、（5）、（7）、 （8）上二者将有所不同，需作如下修正： 绘制0度根轨迹的基本规则为： （4）实轴上的根轨 实轴上的根轨迹是那些在其右侧的开环实极点与 开环实零点的总数为偶数的线段，注意零属于偶 数。（简称为偶是奇不是） 退出 （5）根轨迹的渐近线 如果控制系统得开环零点数m少于开环极点数n 时，渐近线共有n-m条，这些渐近线在实轴上交 于一点。 渐近线与实轴的交点坐标为 渐近线与实轴正方向的夹角为 退出 （7）根轨迹的入射角与出射角 始于开环复数极点的0°根轨迹的出射角 和止 于开环复数零点的0°根轨迹的入射角 分别按 下式计算，即 退出 （8）根轨迹与虚轴的交点 绘制180°根轨迹的10条规则，除上述四条作相 应的修改外，其余六条对绘制0°根轨迹完全适 用。 退出 例题2.(教材例4-5) 系统开环传递函数 试绘制系统根轨迹。 解： 1.按规则1，由于该系统的特征方程为 代入已知数据，整理得 特征方程的最高阶次是4，因此根轨迹有四条分支。 2.按规则2，由于根轨迹的四个分支起 始于四个开环极点，即 当k→∞时，它们均伸向无穷远，这是因为n－m＝4的缘故。 退出 3.按规则3，根轨迹四个分支连续且对称于实轴。 4.作出开环零，极点分布图如图所示。按规则4， 对该系统来说，实轴上属于根轨迹的线段只能是， [＋1，∞]、[－1，－4]、[－4，－∞]三个线段， 注意，零被认为是偶数。 退出 退出 退出 5.按规则5，根轨迹分离点的坐标可按下式计 算，即 代入数据整理得 应用凑试法最后得分离点坐标为(－2.225，j0)。 退出 6.按规则6，该系统当k→∞时，根轨迹的渐近线共有4条。这是因为n－m＝4。上述四条渐近线与实轴的交点坐标为 它们与实轴正方向的夹角为 退出 7.没有复极点、零点，故不用求入射角与出射角。 8.按规则8，求根轨迹与虚轴的交点。 控制系统的特征方程是 令 得 实部方程，虚部方程分别为 解虚部方程得 (不符合题意)；将 代入实部方程得k＝－16不符合题意，因此，根轨迹与虚轴无交点。 退出 9.按规则9，闭环极点之和为 之积为 10.按规则10，由于无，其相应的无。至此，即可绘出大致根轨迹图。 退出 例题3.(教材习题4-12)已知系统开环传递函数 试绘制系统的根轨迹。 退出 解：将上式所示开环传递函数化成标准形式，得 将上式代入 （负反馈）， 得根轨迹方程为 上式说明本