空间机械臂关节中谐波减速器的研制-机械工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP242.6 U.D.C: 621.865.8 Dissertation for the Master Degree in Mechanical Engineering DEVELOPMENT OF HARMONIC REDUCER USED IN JOINTS OF SPACE MANIPULATOR Candidate： Chen Shaoshuai Supervisor： Associate Prof. Zhao JingDong Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechanical Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 摘 要 随着天宫一号与神舟系列飞船的成功对接和空间技术快速发展，在空间站 中发挥重要作用的空间机械臂也逐渐受到人们的重视。空间机械臂中关节的性 能直接影响机械臂工作性能，这也对关节中的机械传动提出了严格要求。由于 关节结构紧凑且控制复杂，在关节轴心穿过各种接线既起到保护作用又节省了 空间，而一般的谐波减速器轴心孔很小。本课题旨在研制出用于空间机械臂关 节中，在一定的外形安装尺寸以及较大轴心孔径的要求下具有减速比大、传动 精度高、扭转刚度大、寿命较大的谐波减速器。 首先根据研究条件选用合适的齿形轮廓和传动比，然后计算变位系数和齿 高修形等啮合参数，并验证谐波正常传动不产生干涉的条件。在确定齿轮的分 度圆等基本传动尺寸之后，对柔轮尺寸进行了初步设计并且对柔轮进行齿面磨 损、疲劳强度、筒底稳定性等进行校核。 然后对柔轮尺寸进行了优化设计。柔轮是谐波减速器寿命的短板，减小柔 轮在工作中受的交变应力是优化设计的主要目标。利用有限元工具 ANSYS 分 析柔轮的圆角、壁厚等结构参数对柔轮中应力影响并以此为依据优化柔轮尺寸。 确定柔轮尺寸之后设计刚轮和波发生器，使整体尺寸和轴心孔径尺寸满足 设计要求。然后建立并简化刚度分析模型，得到刚度曲线，仿真刚度与实验相 对比并分析了差异原因。对疲劳寿命进行有限元仿真分析，得到不同负载力矩 作用下对柔轮寿命的影响。 最后对加工完毕的谐波减速器进行性能测试实验。在清洗和检查之后，完 成了空载跑合和加载跑合实验。利用光学原理测量了谐波减速器的回差和传动 精度。通过加载完成了扭转刚度实验，得到谐波减速器的机械滞回曲线并计算 出谐波减速器的扭转刚度。 关键词：谐波减速器；有限元分析；柔轮参数优化；扭转刚度；性能测试 I - Abstract As the successful docking of TianGong1 with the series of the shenzhou spacecraft and the rapid development of the space technology, the space manipulator which plays an important role in the space station becomes very important to people gradually. The joints is an important part of manipulator. The performance joint will impact the quality of job by space manipulator directly. So the joint demands the special requirement for the mechanical drive. Since the structure is complex in joints, puting the wire through the axis hole of the joint will protect the wire itself and save the space.As the axis hole in general harmonic reducer is very small, this subject aims to develop a harmonic reducer with a certain size, large aperture of axis, big d