面向全景立体球视觉系统的三维重建关键算法研究-控制工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取 得的研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他 人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 天津理工大 学 或 其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研 究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 天津理工大学 有关保留、使用学位论文 的规定。特授权 天津理工大 学 可以将学位论文的全部或部分内容编入 有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编， 以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复本和电子 文件。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 摘要 全景立体球视觉系统是一种只依靠同一种视觉仪器、一次采集、在实现全景观测的 同时，计算视场范围内三维空间坐标信息的新型视觉系统方案。三维重建技术是全景立 体 球视觉系统的一个重要研究方向。本文针对全景立体球视觉系统三维重建中的摄像 机参数标定、极线约束、鱼眼图像的立体匹配三个模块开展研究，主要完成如下工作： 全景立体球视觉系统主要由鱼眼镜头构建，为此本文先对鱼眼镜头成像基本模型进 行分析，得到该系统成像的几何模型及数学模型；实现了全景立体球视觉系统中内、外 参数的标定算法。具体方法如下：首先提出了适用于描述鱼眼镜头成像理论的通用数学 模型，并在该模型下引入两种畸变模型，进而可以得到三维空间点在相机坐标系下的畸 变坐标，再将其投影到图像坐标系中，即可获得完整的数学模型。然后对数学模型进行 参数求解，得到该系统的内部参数和外部参数。通过实验结果和三维空间真实位姿的对 比表明此方法能得到比较满意的标定结果，证实了其合理性和有效性。 全景立体球视觉系统的特殊构建方式，使其不同于透视投影下的极线几何。本文将 球面成像模型与极线约束理论相结合，利用系统内、外参数标定结果，实现了相邻两部 鱼眼相机拍摄得到的原始图像间的极线校正。首先将成像平面中的像点依据参数标定获 得的投影方程，反投影到球形成像平面中，然后在球形成像平面之上建立对应的球形成 像图像。再对两个球形成像图像进行旋转和平移变换，得到全景立体球视觉的理想位姿， 即特征点（或区域）在同一水平线上，将匹配时的搜索范围降到一维。该方法适用于相 互垂直的两部鱼眼镜头构建的视觉系统的极线校正。有效降低后续匹配处理的复杂度， 提高了立体匹配精度。 为了保留全景立体球视觉系统固有的几何特性，本文并未对该系统拍摄的图像实施 畸变矫正。提出一种融合了最稳定极值区域及仿射尺度不变特征变换的特征匹配算法， 对采集到未经畸变矫正的鱼眼图像直接进行特征匹配和三维坐标计算。通过相应实验证 实了上述算法对未经畸变矫正的鱼眼图像有较好特征匹配效果，并且匹配结果可以满足 后续三维重建的基本需求。 关键词： 全景立体球视觉系统，摄像机参数标定，极线校正，三维重建 Abstract Panoramic Stereo Spherical Vision System (PSSVS) is a new visual design which can acquiring panoramic image while get three-dimensional (3D) coordinate information from global observation space by just using single vision equipment with one time static shooting. The technique of 3D reconstruction is one of the most important research goals of panoramic stereo spherical vision system. In this paper, we focus on discussing three modules of 3D reconstruction: calibration, epipolar rectification and stereo matching algorithm. The main works of this paper as follows: Panoramic Stereo Spherical Vision System was set up by fish-eye lenses, so in this paper we first discuss