面向城市环境的无人驾驶车辆磁导航方法研究-控制科学与工程专业毕业论文.docx

万方数据 万方数据 上海 上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文《面向城市环境的无人驾驶 车辆磁导航方法研究》，是本人在导师的指导下，独立进行研究工 作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任 何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做 出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全 意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 1 万方数据 万方数据 上海 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位论文的 全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密□，在 年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密□。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 指导教师签名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月 日 2 上海交通大学硕士学位论文 上海交通大学硕士学位论文 面向城市环境的无人驾驶车辆磁导航方法研究 摘 要 磁导航技术由于其在可靠性方面的明显优势和广泛的应用场景而 成为离实际应用最近的无人车技术。现有的一些演示应用项目都证明 了磁导航方案的可行性。然而，在城市环境下，现有的磁导航方法在 实现上遇到一些挑战，最主要的是城市环境下道路曲率较小，曲率突 变较大，这使得磁传感器的无前瞻特性严重影响车辆的控制。现有的 基于高精度磁钉坐标地图的方法可以解决这些问题，然而高精度磁钉 坐标地图的建立过程非常繁琐，有时甚至不得不通过工程测绘方法一 一测量。本文针对城市环境下磁导航无人车的核心问题和现有方法的 不足，对磁导航技术进行了系统而深入的研究。 首先，现有磁钉定位方法对传感器信息的利用不足，而基于磁场 模型曲线拟合的方法又是非线性优化问题，计算复杂。针对这两个问 题，本文提出了利用伪高斯曲线拟合法来实现磁钉的横向定位，将基 于磁场模型曲线拟合的非线性优化问题化为伪高斯曲线拟合的线性最 小二乘问题，并从数学上证明了二者在很高的精度上是可以相互近似 的。另外，给出的弧长切向角坐标系下任意曲率可积道路模型的一般 表达式，也为局部道路模型的建立提供了一般的解决方案。 其次，现有基于高精度磁钉坐标地图的方法其地图生成过程比较 复杂。针对这一问题，本文提出基于磁钉跟踪的曲率地图概念及其创 建方法。和高精度磁钉坐标地图相比，曲率地图具有同等的前方道路 描述作用，但其最大的优点是创建过程非常简单，手动驾驶车沿磁钉 轨迹行驶一圈即可建立出来。 最后，针对磁尺前瞻小，不利于车辆控制的问题，提出了基于曲 I 率地图的磁导航预瞄控制方法。该方法利用任意曲率可积道路模型的 一般表达式来融合磁钉跟踪结果信息和曲率地图信息，得到对传感器 噪声和曲率地图误差鲁邦的前方道路信息，实现了磁导航无人车的预 瞄控制。 本文各个章节的实验部分都用实车实验数据验证了所提方法的有 效性。实际中，本文所提出的基于曲率地图的磁导航方法取得了可以 和基于高精度磁钉坐标方法相媲美的效果，却具有地图建立过程简单 化，自动化的优点。 关键字：无人车、磁导航、前瞻、曲率地图 II RESEARCH ON MAGNETIC GUIDANCE FOR AUTONOMOUS VEHICLES IN URBAN ENVIRONMENT ABSTRACT Having the obvious advantages in reliability, magnetic navigation technology has broad application scenarios and has been the most applicable automated vehicle technology. Some of the existing demo applications have demonstrated the feasibility of magnetic navigation. However, in urban environment, the existing magnetic navigation approaches encountered some challenges. The most severe one is that the curvature of the road in urban environment is usually small and even varies violently, which makes the look-down pro