一体化双关节单检设备的研制.doc

哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 发射的六个自由度空间机器人系统ROTEX[2],成功演示了空间机器人的在轨 装配、更换ORU以及捕获太空浮游物体等空间作业能力。1997年日本NASDA 研制的科学实验卫星ETS-VII[3]，成功演示了空间机器人用于在轨卫星捕获与 对接的能力。2005年德国DLR在国际空间站(ISS)上进行了ROKVISS机械臂部 件验证试验，对其研制的模块化、小质量、力矩控制关节进行了验证[4]。目 前国际空间站拥有一个复杂的空间机器人系统,主要包括加拿大的MS[5]，日本 的实验舱机器人系统JEMRMS[6]和欧洲的ERA[7]。 (1)ROKVISS 臂 ROKVISS 臂采用机电一体化设计思想，将各个关节的驱 动、减速、制动及检测部分融为一体，关节上有位置传感器、力矩传感器、 温度传感器等，信号处理电路、驱动电路、实时串行通讯总线及DSP 等都集 成在各个关节里，整体结构紧凑。手臂的控制方式可以采用位置控制、力矩 控制、阻抗控制以及带有重力补偿和摩擦补偿的关节状态反馈控制等[8]。它 的电气部分组成如图1-1 所示。 图 1-1 轻型臂的电气组成 Fig.1-1 Electronic components of light-weight robot 整个臂系统的电气模块包括母板，电源板，两块DSP板和两路模拟信号 接口。电源板为系统的模拟和数字电路产生隔离的电源，并完成关节所需的 其它电源的转换。DSP板通过实时总线系统采集各种传感器信息并进行运动 学规划。模拟信号主要包括电源信号，电机电流和霍尔传感器信号。 (2)ETS-VII臂 图1-2所示的ETS-VII机器人手臂有6个自由度，长约2米， - 2 - 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 重量大约150kg。每一个关节由无刷直流电机和谐波减速器驱动。电机的旋转 角度由旋转变压器测量得到，手臂末端的重复定位精度为2.5mm，移动速度 50mm/sec，机械臂末端的输出力和力矩分别为40N和10N.m。其末端装有一 个6维力/力矩传感器和有一对微型摄影机，机械臂的第一个关节上装有一个 监视摄影机。其机械臂主要用来抓取有效载荷，进行运行轨道上部件的置换。 图1-2 ETS-VII 机器人手臂 Fig.1-2 ETS-VII arm 国内机械臂的发展状况 国内的一些高校和科研院所，如哈尔滨工业大学、国防科技大学、北京 航空航天大学、北京邮电大学和中科院合肥智能所等也相继开展了空间机械 臂的研制工作，并且已取得初步的成绩。图1-3为哈尔滨工业大学机器人研究 所HIT/DLR实验室早期研制的两自由度机械臂原型，关节内部主要采用直流 无刷电机、谐波减速器以及具有掉电保护功能的刹车等部件，并且在关节内 部集成了驱动电路板、传感器信号调理电路板、控制电路板以及电源板，关 节的通讯系统采用点对多点LVDS总线通讯系统，电机的驱动方式采用方波驱 动，实验证明关节的自重与负载比接近1:1。图1-4为北京邮电大学目前研制 的机械臂原型，它具有6个关节，关节内部也采用直流无刷电机、谐波减速器 以及掉电刹车等机构。关节的驱动板、控制板以及传感器信号调理电路板也 安放在关节内部，然而关节的二次电源需要从外部提供，增加了关节内部的 走线数量；并且相邻的关节公用一套控制系统，减少了系统的可靠性。 2006年，基于ROKVISS 的研制经验，哈尔滨工业大学与德国宇航中心 联合研制了一种小型高集成度空间机械臂模块化关节[9]，用它可以组成各种 构型的空间机械臂。模块化关节由关节外壳、关节力矩传感器、关节轴承、 - 3 - 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 图1-3 HIT/DLR 两自由度机械臂 Fig.1-3 The prototype of 2 DOF arm 图1-4 北邮的机械臂 Fig.1-4 The arm of BUPT 电位计、谐波减速器、电机、旋转变压器、驱动器、控制器、二次电源和热 控元件等构成，是高度集成的机电一体化系统。其设计特点主要有：驱动系 统由直流无刷电机和谐波减速器构成；采用多传感器集成系统，使系统具有 多种感知功能，如力矩传感器、位置传感器、温度传感器等；采用高度集成 的机电一体化设计思想，重量轻，输出力矩大；采用中心孔走线；采用实时 串行通讯总线结构。其模块化关节组成如图1-5所示。 图1-5 模块化关节组成 Fig.1-5 Components of modular joint - 4 - 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 测试系统发展现状 测试技术和设备涉及国民经济和国防建设的各行各业，先进的电子测试 设备在众多行业的科研、生产和设备维护使用过程中起着举足轻重的作用。 特别是在电子产品、航空航天、武器装备、工业自动化、通信、能源等诸多 领域，只要