空间非合作目标接近与姿态跟踪控制研究-控制工程专业毕业论文.docxVIP

Classified Index: V448.22 U.D.C: 681.5 Dissertation for the Master Degree in Engineering STUDY ON APPROACHING ATTITUDE TRACKING CONTROL OF SPATIAL NON-COOPERATIVE TARGET Candidate： Jia Ling Supervisor： Wen Qiyong Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Control Engineering Affiliation： Dept. of Control Science and Engineering Date of Defence： June, 2015 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 摘 要 - - I - 摘 要 随着空间技术的不断发展，飞行器的姿态跟踪控制理论在非合作目标的控 制领域中具有重要的意义与发展前景。本文主要以非合作目标的姿态跟踪与接 近为背景，主要研究了空间非合作目标的建模和姿态跟踪控制算法，针对求解 非线性方程的算法进行了大量的研究。 首先，本文介绍了当前国内外在姿态跟踪控制问题上的研究现状，考虑到 非合作目标的运动参数不易测算等问题，故在轨道运动中选择采用基于视线坐 标系和地心惯性坐标系下的相对运动模型，在姿态运动中选择采用基于飞行器 本体坐标系下的相对误差四元数模型，从而为实现对任意初始位置的非合作目 标进行接近及视线跟踪打下基础。 其次，由于构建的模型是较为复杂的非线性模型，不易解算，故研究一种 有效解算非线性方程的算法——SDRE 控制算法。然后，考虑到 SDRE 控制算 法在应用方面的局限性又深入的讨论了求解 SDRE 方程的两种控制方法：????D 控制算法以及改进的牛顿控制算法；比较两种控制算法发现 ????D 控制算法在计 算精度允许的条件下求解速度较快，而改进的牛顿控制算法解算速度慢于 ????D 控制算法但是优于 SDRE 控制算法，并且其解算精度优于 ????D 控制算法。 再次，对姿态跟踪的非线性模型进行伪线性化，分别采用 ????D 控制算法以 及改进的牛顿控制算法进行姿态跟踪控制器的设计及数学仿真，首先进行 ????D 控制器以及改进的牛顿控制器的设计。然后，基于轨道接近和视线跟踪的联合 控制非线性模型进行 ????D 控制器以及改进的牛顿控制器的设计和仿真，均能够 实现预期的控制效果。 最后，对地面仿真实验系统的系统组成以及工作特点进行研究，以 ????D 控 制算法为例设计了姿轨联合控制的系统仿真实验方案。主要确定了子系统相似 准则，设计了 GNC/动力学仿真子系统以及测量系统中数据的处理流程，最终 完成了针对姿态跟踪任务采用 ????D 控制方法的仿真试验方案设计。 关键词：姿态跟踪； ????D 控制算法；改进的牛顿控制算法；地面仿真实验 Ab Abstract - - II - Abstract With the development of space technology, research on satellite attitude tracking control theory in the field of non-cooperative rendezvous is of great importance and prospects. Under the background of attitude tracking control, the modeling and attitude tracking control algorithm in non-cooperative targeting is studied. A lot of researches have been done about the specific methods of SDRE nonlinear system of equations. First, researches on the attitude tracking control problem are introduced both domestic and foreign. The parameters of the target motion is very difficult to measure, so the relative motion model is built based on the line of sigh