空间七自由度冗余机械臂动力学建模与控制研究-机械电子工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP244.2 U.D.C: 681.568.74 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON DYNAMICS MODELING AND CONTROL OF 7-DOF REDUNDANT MANIPULATOR Candidate： Zhou Cheng Supervisor： Prof. Jin Minghe Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘要 空间冗余构型机械臂的动力学与控制存在着其特殊性。七自由机械臂的动力 学算法一般计算量大，且其控制中存在“自运动”问题。针对上述问题，本文主 要研究内容包括：基于铰接体算法的空间机械臂正向动力学，冗余机械臂位置控 制，基于增强混合阻抗控制的空间冗余机械臂力控制研究。 本文首先对空间机械臂动力学建模进行综述，确定了本文动力学建模研究的 思路；其次，由机械臂控制的综述确定了冗余机械臂控制的技术路线。 为了克服空间机械臂正向动力学算法计算量大等缺点，本文研究了基于空间 矢量描述的铰接体算法建立的空间机械臂的动力学模型，为了检验算法的正确 性，本文在 SimMechanics 中建立空间机械臂的模型，二者仿真结果对比表明， 该算法可以实时地计算空间机械臂运动情况，且该算法计算量小、计算效率高。 为了有效的进行冗余机械臂位置控制，本文采用基于运动学的构型控制策 略，选择臂角为构型控制中的运动学函数，以此参数化其“自运动”。为了检验 算法的正确性，本文建立了空间七自由度机械臂的数值仿真系统，仿真结果表 明，基于该算法可以有效控制冗余机械臂的运动。 为了克服自由飞行空间机器人传统控制中能量消耗较多的缺点，本文反馈预 估的机械臂对基座的扰动力至基座姿态控制系统中，进而达到协调控制的目的。 在协调控制数值仿真系统中仿真验证了协调控制可以有效的减小能量消耗。 为了克服基于传统阻抗控制无法进行精确的力控制，本文针对冗余机械臂采 用结合构型控制以及混合阻抗控制的增强混合阻抗控制。在该控制策略中，采用 基于加速度级的构型控制理论进行冗余分解。基于该控制策略可以在位置控制方 向上保证柔顺性以及力控制方向上保证力跟踪特性。在冗余机械臂的增强混合阻 抗控制数值仿真系统中仿真模拟机械臂完成辅助对接任务的情况，结果表明，其 机械臂在力控制方向上可以精确地进行力控制。 关键词：空间冗余机械臂；递推动力学；构型控制；增强混合阻抗控制 IV - Abstract Dynamics and control of space redundancy manipulator exist its particularity. The calculation of dynamics algorithms of 7-DOF manipulator is always so large, and the redundant manipulator also have self-motion, how to built the model and control of redundant manipulator is difficult in the study of robot. For these problems, the main contents of this paper include: forward dynamics based on articulated body, parameterize the self-motion using configuration control, coordination control based on estimated torque feedback control method, force control based on augmented hybrid impedance control. Firstly, the multi-body dynamics were reviewed to determine the real-time dynamics modeling ideas f