simulink_汽车控制系统.docxVIP

问题描述 行驶控制系统 已知设定的速度和测量的实际速度，使用一个离散时间PID控制器建立一个汽车行驶控制器。 系统模型及建模分析 分为输入信号系统、汽车动力系统和汽车行驶控制系统。输入信号系统简化为用一个常数表示，实际可为加载了信号的条幅波。 汽车动力系统即考虑了驱动力和阻力的共同作用下汽车的运动规律。运用动力学公式：F=mv’+ QUOTE v。 最重要的是行使控制系统：运用PID（比例-积分-微分）控制器。设采样时间为20ms，PID控制器按如下规律工作： “积分环节”：x(n)=x(n-1)+u(n); “微分环节”：d(n)=u(n)-u(n-1); 系统初始值为0，系统PID控制器方程为y(n)=P*u(n)+I*x(n)+D*d(n)。 单独建立比例、积分和微分环节，然后相加组成PID控制器，所有模块中的采样时间设为20ms（即0.02），系统模型如图 设仿真时间为200个单位时间，变步长ode45算法，运行仿真，打开示波器观察波形，P=1、I=0.01、D=0时如图所示： 仿真实现 以某信号作为汽车行驶控制系统的输入信号，加上汽车动力学组成的反馈系统，整个汽车行驶控制系统如图： P=1、I=0.01、D=0时波形如图： P=5、I=0.01、D=0时波形如图： 实验过程中遇到的问题 离散时间系统不可以和连续时间系统一起用，除非使用“零阶保持器”模块。 效果随采样时间的不同而不同。 对PID反馈控制的理解较难。 仿真结果分析 比例单元的系数影响较大，当P=5时，汽车以更快的速度达到稳定状态。PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的 控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。 总结 Matlab好强大啊……这次学习，了解了另一种仿真的方法，进一步练习了从实际问题抽象出数学问题并解决的过程。 附录： 利用simulink仿真来实现摄氏温度到华氏温度的转换 设系统微分方程为，试建立系统模型并仿真 应注意的是，开始时间设为1，积分初值设为2。结果如图： 利用simulink仿真，取A=1, Scope显示结果： 当Sample time 设置不合适时，图像会出现因取点不足产生的失真。 建立如图1所示的仿真模型并进行仿真，改变增益，观察x-y图形变化，并用浮动的scope模块观测各点波形。 图1. 题目4 当Slider Gain为1时XY Graph显示为一个圆，Slider Gain逐渐变大时，XY Graph变成形状不同的椭圆。 5． 有初始状态为0的二阶微分方程其中u(t)是单位阶跃函数，试建立系统模型并仿真。 仿真结果： 6． 通过构造SIMULINK模型求的结果，其中初值分别为y1(0)=0, y2(0)=1 y1(0)=0时： y2(0)=1： 8. 一池中有水2000，含盐 2 kg，以 6/ 分 的速率向池中注入浓度为 0.5 kg / 的盐水，又以 4 / 分的速率从池中流出混合后的盐水，问欲使池中盐水浓度达到 0.2 kg / ，需要多长时间？（1用simlink的方法，2用脚本文件的方法）【附加：试画出浓度vs时间的曲线】 设t时刻的浓度为C(t)= QUOTE ，故有框图： 仿真后的效果图： 可以看出，时间趋于无穷时，浓度趋于0.5，大概在187分钟时浓度达到0.2。