四川大学自动控制原理课件第三章 控制系统的运动分析3.pptVIP

3.6 控制系统的稳态误差 1. 跟踪稳态误差 跟踪稳态误差为零的条件为 闭环系统稳定（Δ=a+b 的根具有负实部） 开环传函Gk包含与参考输入R相同的不稳定极点 说明 满足内模原理通常要依靠控制器，而不是受控对象或检测环节，因为受控对象是给定的，没有设计余地，而检测环节一般都稳定，且通常为比例或带惯性的比例环节； 只要系统满足内模原理和闭环稳定的条件，即使系统模型和实际系统存在误差（建模误差），或实际系统的参数发生变化，也能保证稳态误差为零。 应用终值定理分析稳态误差 系统的类型与误差系数 D(s)为典型输入信号时扰动稳态误差为零的条件： 若 D=1/s ，则G1应包含1个积分环节（1型系统）； 若 D=1/s2 ，则G1应包含2个积分环节（2型系统）； 若 D=1/sn ，则G1应包含n个积分环节（n型系统）； 3. 反馈的作用——对误差和扰动的抑制 当开环增益足够大时，即使 K1 和 K2 不准确，对 y 的影响也不大，但 Kf 和 r 不准确，将直接影响 y 当 K1 Kf 足够大时，d 的影响会非常小 对前向通道误差的灵敏度（Sensitivity）： 3.7 控制系统的基本控制规律 ——PID控制 PID: Proportional-Integrel-Derivative PID控制的原理及结构最简单 PID控制的历史最悠久，先后有机械式、液动式、气动式、电子式、数字式等 PID控制的适应面广，生命力强，至今仍为工程应用的主流（＞80％） PID控制结构 例：直流电动机转速控制系统 比例控制（P控制） 电枢电压＞0 或＜0 时，电机正转或反转； 电枢电压越高，电机转速越高； 电枢电压正比于控制电压，控制电压正比于误差，反馈电压正比于转速 Simulink仿真结构图 仿真结果 比例控制的特点： 反馈比例调节是最简单、最基本的控制方式，可使转速基本恒定； 比例环节的增益越大，则转速调节越快，但调节的平稳性越差，即增益的确定是在快速性与平稳性之间进行折衷； Kc↑? 稳态误差↓，但单纯的比例调节不能消除稳态误差。 积分作用：对误差曲线进行积分 特点：只要误差不为零（＞0 或＜0），积分值就会持续变化（增大或减小） 比例+积分控制（PI控制） 比例环节进行基本调节； 积分环节消除阶跃输入时的稳态误差（无静差） 微分作用：对误差曲线进行微分 特点：只要误差有变化的趋势，微分就会产生作用；且变化趋势越强，微分调节作用越强 比例+积分+微分控制（PID控制） 比例环节进行基本调节； 积分环节消除稳态误差（无静差）； 微分环节对误差变化提前进行调节，进一步改善动态性能 实验2：二、三阶系统性能分析（3学时） 联系：李亚力老师 电气信息学院专业实验楼403 8216， 练习 B3.34 (a), B3.39 , B3.41 微分 对象 比例 积分 r e u y PID控制系统 Gc 给定 电压 误差 控制 电压 比例环节 转速 转速检测 反馈电压 功率 放大器 电枢 电压 Gp Kc Kf 电动机 Kc R Gp Kf E U Y 转速控制系统比例环节的作用： 动态性能： 稳态误差： Kc R Gp Kf E U Y 仿真：ac3no12 time y(t) Kc R Gp Kf E U Y 误差 对误差的积分 time 积分环节一般不单独使用 给定 电压 误 差 控制 电压 积分环节 转速 转速检测 反馈电压 功率 放大器 电枢 电压 比例环节 仿真：ac3no14 电动机 积分对响应的影响 time 误差 对误差的微分 微分环节不单独使用 给定 电压 误 差 控制 电压 积分环节 转速 转速检测 反馈电压 功率 放大器 电枢 电压 比例环节 微分环节 仿真：ac3no14 电动机 微分对跟踪响应的影响 对象中间有阶跃扰动时的仿真结构图 仿真：ac3no16 微分对中间扰动响应的影响 有输出端阶跃扰动时的仿真结构图 仿真：ac3no15 微分对输出端扰动响应的影响 受控对象有时滞时微分对响应的影响 比例和积分作用的影响类似前面 仿真：ac3no18 〈PID控制结束〉 * G1(s) G 2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - E(s) r(t) y(t) d(t) e(t) B(s) b(t) 注：也可将稳态误差折算到输出端（R/H – Y） G1(s) G 2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - E(s) r(t) y(t) d(t) e(t)