四川大学自动控制原理课件第四章 根轨迹法.pptVIP

第四章 根 轨 迹 法 根据开环传递函数，分析改变系统参数对闭环极点的影响 W. R. Evans 1948年提出 经典控制理论的两大代表性方法之一 本章主要内容 根轨迹基本概念 绘制根轨迹的基本依据及规则 参数根轨迹 串联校正的综合（自学） 4-2. 绘制根轨迹的基本依据和条件 幅值条件和相角条件的几何意义 4-3. 绘制根轨迹的基本规则 渐近线的交点总在实轴上，即　 必为实数． 共轭复数零、极点的虚部相互抵消 ? 计算时只须代入开环零、极点的实部． 利用 MATLAB 绘制根轨迹图 根轨迹图 上式说明当某些根轨迹向左移动时，必有另一些根轨迹向右移动； 还可用于求解一个未知实数极点（其他已知时）。 根据性能要求确定主导极点 由主导极点确定根轨迹增益 由根轨迹增益和已确定的极点计算其他闭环极点 求闭环传递函数： 绘制系统的根轨迹图； 分析根轨迹图，估计开环增益对闭环极点分布的影响； 根据闭环零、极点的分布估算系统暂态响应指标； 对高阶系统要尽可能找出它的闭环主导极点； 若由根轨迹图无法确定满意的闭环极点，可通过增加校正装置（串联或反馈）来改变开环传函，从而改变根轨迹。 练习 B4.1, B4.4 (2) , B4.7 3．求另一个闭环极点 若为单位反馈系统（H=1），则闭环传函为 4．求闭环传递函数 G(s) H(s) - R(s) Y(s) 例：已知系统结构图，绘制以α为参数（从0变到∞）的根轨迹. 4-4. 参数根轨迹 - - （1）系统的开环传递函数与特征方程 特征方程为 （2）以　为参变量，特征方程可改写为 即 绘制　　　 的根轨迹 （等效开环传函） - - 注：等效开环传函与原开环传函所对应的特征方程相同 （3）开环极点 开环零点 （4）实轴上的根轨迹 （5）会合点 求 　　　，得 　　　　　 （6）出射角 若要求闭环极点 s1,2= -1，如何求闭环传函？ 注意：闭环极点确定后求闭环传函时要用原开环传函Gk，不能用等效开环传函。 - - α=1 G(s) H(s) - R(s) Y(s) 例： 绘制以b为参数的根轨迹. 特征方程为 绘制以 Kb 为参数, Gb 的根轨迹（略）. 根轨迹法分析系统的一般步骤： * D1(s) Y(s) R(s) G1(s) G 2(s) H(s) - D2(s) E(s) 4-1. 根轨迹基本概念 开环传递函数的某一参数从0变到∞时，闭环系统特征方程式的根在s平面上的变化轨迹。 根轨迹的定义： D1(s) Y(s) R(s) G1(s) G 2(s) H(s) - D2(s) E(s) 常规根轨迹 参数根轨迹 R(s) Y(s) - 例： -2 0 × × j 由根轨迹图分析: １.稳定性 因为根轨迹全部位于左半Ｓ平面，故闭环系统对所有的Ｋ值都是稳定的。 ２.稳态性能 开环传函有一个位于坐标原点的极点→I型系统→阶跃响应的稳态误差为0；闭环极点确定→K确定→其他响应的稳态误差确定。 ３．暂态性能 0K≤0.5时，特征根为实根，过阻尼系统，响应为非振荡型； K＞0.5时，特征根为共轭复根，欠阻尼系统，响应为衰减振荡；可根据性能要求设置闭环极点。 　　 j 0 -2 -1 1 2 -2 K=0 K=0 K=0.5 -1 K=1 K=2.5 K=1 K=2.5 当特征方程2阶时无法求解，如何绘制根轨迹图？ 特征方程为： 1+G(s)H(s)=0 即： G(s)H(s)= -1 相角条件 G(s) H(s) - R(s) Y(s) 幅值条件 零极点表达形式下的幅值条件和相角条件： 相角条件及特征方程是绘制根轨迹的主要依据 幅值条件主要用于特征根 s 确定时求 Kg × p2 × p1 s0 × p3 O z1 二．根轨迹的对称性 特征方程的系数是实数，其特征根为实数或共轭复数，因此根轨迹对称于实轴。 三．根轨迹的起点和终点 起点对应于　　　时的特征根位置， 终点则对应于　　　 时的特征根位置。 一．根轨迹的分支数 根轨迹的分支数=n，与开环极点数相同。 特征方程可改写为 当　　　，必有　　 ，即起点是开环极点； 当　　　 ，必有　　 ，即开环零点是终点。 对于控制系统，一般nm（有n-m个无穷远处零点），所以有m条根轨迹终止于m个开环零点，剩下的n-m条根轨迹将趋于无穷远处（终止于n-m个无穷远处零点） 。 如前面的二阶系统，起点：0，-2，无零点，n=2，m=0，n-m=2，两条根轨迹→∞ Kg=0 Kg=0 × × Kg ∞ Kg ∞ -1 jω σ Kg=0.5 -2 0 四．实轴上的根轨迹　 在实轴上存在根轨迹的条件是，其右边开环零点和开环极