青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第七章（4）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正7-4 离散系统的数学模型 1. 离散系统的数学定义 将输入序列 变换为输出序列 的一种变换关系，称为离散系统。记作 2. 线性常系数差分方程及其解法 * 与连续系统类似，要对离散系统进行分析和设计，首先就要对离散系统建立数学模型。描述离散系统的数学模型有差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间等几种，我们只介绍前面二种。 线性离散系统； 线性定常离散系统； (1) 差分：两个系统相邻采样点信息之间的差值，即差分，近似于微商的概念。 (2) 差分的阶：取差分时，采样点间信号变化率的不同称为差分的阶 一阶差分： 1）与差分方程有关的几个概念 二阶差分： … m阶差分： (3) 差分的方向：设当前采样时刻为n，根据当前时刻的差分与相邻的数据间的依赖关系，可把差分分为前向差分和后向差分。 前向差分：n时刻各阶差分的获得依赖于n时刻及未来时刻n+1,n+2…数据 二阶前向差分： 一阶前向差分： 后向差分：n时刻各阶差分的获得依赖于n时刻及历史时刻n-1,n-2…数据 一阶后向差分： 二阶后向差分： 在自动控制系统中，由于差分的对象是采样控制系统，具有因果关系，即当前时刻的数据与历