青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第三章（3）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第三章 线性系统的时域分析法 3-5 线性系统的稳定性分析1. 稳定性的基本概念 任何系统在扰动作用下都会偏离原平衡状态，产生初始偏差。 所谓稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。 3-5 线性系统的稳定性分析1. 稳定性的基本概念 小范围稳定系统 大范围稳定系统 3-5 线性系统的稳定性分析1. 稳定性的基本概念 根据Lyapunov稳定性理论，线性系统的稳定性可叙述为： 若线性系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐进稳定，简称稳定； 反之，若在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定； 3-5 线性系统的稳定性分析2. 线性系统稳定的充要条件 3-5 线性系统的稳定性分析2. 线性系统稳定的充要条件 3-5 线性系统的稳定性分析3. 劳思-赫尔维茨稳定判据 3-5 线性系统的稳定性分析3. 劳思-赫尔维茨稳定判据 3-5 线性系统的稳定性分析3. 劳思-赫尔维茨稳定判据 劳思判据采用表格形式，即劳思表： 3-5 线性系统的稳定性分析3. 劳思-赫尔维茨稳定判据 3-5 线性系统的稳定性分析4. 劳思稳定判据的特殊情况 3-5 线性系统的稳定性分析 4. 劳思稳定判据的特殊情况 3-5 线性系统的稳定性分析 4.