青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第七章（3）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第七章 线性离散系统的分析与校正 第七章 线性离散系统的分析与校正7-3 z 变换理论 * z 变换是研究线性离散系统的重要工具。其地位与拉氏变换在连续系统中的地位相同。 z 变换是从拉氏变换直接引出来的一种变换方法。实际上是采样函数拉氏变换的变形，有时 z 变换也称为采样拉氏变换。 令 记作： 1. z变换定义 采样信号的拉氏变换： z变换仅对采样信号的拉氏变换有意义，通过这种变换，可将对s的超越函数变为对z的幂级数或对z的有理分式。 则 由Z变换定义知： 这是离散时间函数e*(t)的无穷级数表达式。 2. z变换方法 (1) 级数求和法 适用于给定e(t)或e*(t)及T的情况。 例：求1(t)的Z变换 解： 若 则无穷级数是收敛的。 例: 求 的z变换。 解： 适用于给定连续函数拉氏变换 E(s) 的场合，或容易求出 E(s) 的场合。可将E(s)分成部分分式和的形式，然后使每一部分变为简单的时间函数。由于简单的时间函数的z变换是已知的，于是可方便的求出E(s)对应的z变换E(z)。 例： ，试求相应的z变换 解： （2）部分分式法 例: 求e(t)=sinωt的z变换 解： （1）线性定理： 线性定理表明， z变换是一种线性变换，变换过程中满足齐次性和叠加性。 3. Z变换的基本定理 （2）实数位移定理 又