开题报告-管道清灰机器人.doc

四川理工学院毕业设计（论文）开题报告 设计名称 管道清灰机器人结构设计 设计类型 B 指导教师 刘明 姓名 常奎 学号 08012040202 院、专业、班级 机械工程学院 机电08、2 选题依据（简述研究现状或生产需求情况，说明该设计目的意义） 对较长距离管道的直接检测、清理技术的研究，始于本世纪50年代美、英、法、德、日等国，受当时的技术水平的限制，主要成果是无动力的管内检测清理设备一PIG，由于PIG本身没有行走能力，其移动速度、检测区域均不易控制，所以不能算作管内机器人。70年代以后，石油、化工、天然气及核工业的发展为管道机器人的应用提供了广阔而诱人的前景，而机器人学、计算机、传感器等理论和技术的发展，也为管内和管外自主移动机器人的研究和应用提供了技术保证。日、美、法、德等国在此方面作了大量研究工作，其中日本从事管道机器人研究的人员最多，成果也最多。 随着科技的发展，管道在工农业生产和日常生活中是一种重要的物料输送手段。如金属冶炼厂在金属熔炼过程中会长生大量的烟气，这种烟气含有大量的金属，会在管道中形成厚厚的堆积层，需要定期清理。由于管道限制，需要设计一种管道清灰机器人来完成清灰工作。这种管道清灰机器人能在管道中自由行走，携带一种或多种传感装置和作业机构。在计算机控制下，能在恶劣的管道坏境中进行清灰工作。管道清灰机器人系统包括移动装置、操作臂、传感器系统、机器人控制系统等。 管道工程在国民经济许多行业中，如石化、天然气、核工业、给排水、管道输送等行业起着极其重要的作用。管道在使用过程中，由于各种外界因素的影响，会形成各种各样的管道故障与管道损伤。如果不及时对管道检测、维修及清洗就可能会产生事故，形成不必要的损失和浪费。然而，管道所处的环境往往是人们不易直接达到或不允许人们直接进入的，检修及清洗难度很大。因此最有效的方法之一就是利用管道机器人来实现管道内的在线检测、维修和清洗。 二、设计思路及工作方法 （1）设计一种工作在管径为Ф700的管道清灰机器人，可以在管道水平、小于30°倾斜、大于四倍管道直径弯曲三种情况下行走自如；机器人必须小巧、灵活、自动化程度高，清理能力不低于50米/小时； （2）烟灰密度取3.5g/cm3； （3）绘制管道清灰机器人结构方案图、装配图及零件图； （4）分析计算并判断所设计的清灰机器人是否满足设计要求，证明其可行性； （5）编写设计说明书。 三、设计（论文研究）任务完成的阶段内容及时间安排 1. 收集、准备参考资料，查阅文献 2011.03.01—2011.03.21 2. 完成机器人的结构设计，零件设计和计算任务 2011.03.22—2011.04.18 3. 进行机器人相关图纸和论文的撰写 2011.04.19—2011.05.16 4. 完成所有图纸绘制和论文的撰写 2011.05.17—2011.05.30 5. 毕业设计的修改、答辩准备及毕业答辩 2011.05.31—2011.06.20 指导教师 意见 指导教师签字： 年 月 日 教研室毕业设计工作组审核意见 难度 分量 综合训练程度 教研室主任： 年 月 日 设计（论文）类型：A—理论研究；B—应用研究；C—软件设计；D-其它等。