三维重建的摄像机标定技术和多尺度空间下角点检测技术的分析-计算机应用技术专业论文.docxVIP

目录 l 引言 … 1.1 课题研究背景 ………… 1 1.1.1 逃跑依据 ……………... 1 1.1.2 问题的提出 ………… …… 2 1.2 国内外发展现状 2 1.2.1 相关工作 ………… 2 1.2.2 主要困难和发展趋势 …………… ..…………4 1.3 本文主要研究 内容和创新 …… … 4 1.4 本文主要结构 ……………… · 5 2 三维重建技术概述 …………… 6 2.1 图像获取 … 6 2.2 摄像机标定 ……………… 6 2.2.1 摄像机标定相关坐标系 …… 6 2.2.2 摄像机标定技术 ………… 7 2.3 特征检测 ………………. … 8 2.4 立体匹配 ……………. … 9 2.5 小结 …·……… 9 3 图像预处理 …… 10 3.1 图像彩色空间 …… 10 3.2 图像增强 11 3.2.1 图像的平捐 ………… 门 3.2.2 图像的锐化 …·……… 12 3.3 小结 …… 13 4 基于传统像机标定技术的改进标定 方法 … 14 4.1 概述…… 14 4.2 摄像机标定技术发展现状 ……… 14 4.3 TSAI 两步标定法 ……. 14 4.3.1 制作标定板和获取标定图像序列 ………… 15 4.3.2 特征点提取 …… 15 4.3.3 直接线性标定 …… 17 4.3.4 非线性优化和l校正……………….. … 17 4.4 改进标定 法实现 ……… … 18 4.4.1 改进的标定棋板 ………… … 18 4.4.2 图像的采集 …… 2 0 4.4.3 色彩空间的选择 … 21 4.4.4 将所选分割二值化……………………… 22 4.4.5 求解标记点 的中心坐标 …………… 22 4.4.6 对标记点排序 … ……… 23 4.4.7特征点自动检测…………24 4.4.8 计算摄像机参数 …………… 25 4.4.9 标定其他图像序列……………… 25 4.5 实验结果与分析 ………… …··uu H·H·- 25 4.5.1 摄像机标定实验 ……… ·un H ·H·--u n 25 4.5.2 图像I陌数对标定结果的影响 … 26 4.6 小结…… 27 5 多尺度空间下对角点检测算法改进 28 5.1 概述…………..……… ... 28 5.2 角点检测算法发展现 状 28 5.2.1 HARRIS 角点检测算 子…… 28 5.2.2 FOR STNER 角点检测算 子 …. …………. 28 5.2.3 SUSAN 角点检测算子……… …29 5.3 多尺度空间下角点检测的改进算法 … 29 5.3.1 算法实现流程 ………… 29 5.3.2 图像预处理 …………… 3 0 5.3.3 选取尺度空间值……… … 30 5.3.4 新尺度 空间下检测角点 …… 31 5.3.5 将角点映射 到原始图像 …… 32 5.3.6 角点精确定位 …… 32 5.4 实验结果和分析 ………·… … 32 5.4.1 标准图像检测对比 ……………….. …… 33 5.4.2 不同分辨率下边-行检测 …… 34 5.5 小结……… 36 6 结论与展望 …… 37 6.1 总结 ……… 37 6.2 展望 ……………………………..…… …………...37 致 谢……………………... 38 参考 文献 …………… 39 作 者简 介 ……… 4 2 插图和附表清单 剧 1 剧像坐标系 7 剧 2 摄像机坐标系与剧像坐标系关系 7 囚 3 手工选取第 一个标记点 15 囚 4 手工选取第 二个标记点 15 囚 5 手工选取第三个标记点 川 剧 6 手工选取第 四个标记点 16 剧 7 粗略估算特征点位置 16 阁 8 稍确计 rl特征点位 置 17 阁 9 自制楼饭图像 18 阁 10 打印好的棋板阁像 四 剧 11 剧元旋转变铁和 仿射变换 川 剧 12 巳拍饭的剧像序列 20 囚 13 RGB 空间分离效果 21 囚 14 YIQ 空间分