三维重建的摄像机标定技术和多尺度空间下角点检测技术的研究-计算机应用技术专业论文.docxVIP

的数学模型，为之后的 工作奠定了坚实的理论基础 叭 1996 年 Debev町 等人开发了 Facade 系统I饨 ，该系统在仿真实验基础上建 立 起来，针对建筑场最，采用基于 二维图像的信息，进行 三 维重建 。操作者通过人 工交互的方式输入各种图形的数据信息后，系统通过非线性优化方法，可以进行 几何图形的投影和l仿射操作，进 而完成最终的 重建效果。由于该系统采用 的几何 模 型简单，对场景的要求性较 高。 1998 年加拿大 Montreal 大学的 LIGUM 小组进行了 Rekon 项目的开发 叭 旨 在构建 一个基于图像 的交互式的建棋系统。用户在图像平面上句画出若干 二维儿 何元索并 指定其约束关系，系统使用这些几何约束关系标定摄像机参数，然后通 过线性选代求解实现场景重建 。线性地代求解的优势是能够快速地得到闭合僻， 但缺点是其结果与其实解之间偏差较大。因 此，该项 目给出的三维重建棋型实例 只是由若干简单几何形体构成 。 2001 年法国 Bordeallxl 大学的 LABRI(8)实验室进行 了 Reality 建棋系统 (9) 川 的开发，此系统也 需要用户在图像平面上交互指定若干点、线等几何 元素，但其 实现了摄像机自标定方法，能够在不给定任何场景几何约束的条件下实现 三维重 建 ; David Lowe 于 1999 年提出 SIFT f:f.法tss-341，并于 2004 年进行整体升级和完 普。 SIFT t:f.法，通过对 二维图像进行分析，在建 立高斯金字培 (.训6) 的前提下，针 对图像的局部特征，提取出 SIFT 算子 。该算子具有平移不变性，旋转不变性， 对尺度缩放和灰阶变化适应性好的特性 。因而，利用该算子进行匹配 工作可以保 持很好的稳定性和鲁棒性 。适用于在大 :/，.J:特征数据中进行快速、准确的进行特征 匹配工作。 近年来，国内的机器视觉 工作得到了迅速发展 。国内在该领域进行研究 工作 的学者季铮 川、陈泽志(.8) 、陈付幸(.9) 、又15宝松Il、谢宏(2.) 等都进行了大 量卓有成 效的工作。中科院自动化研究所的富成博士独创性的研制了 CVSlIite 三 维辅助软 件，该软件模拟了三维重建过程，对核心的重建工作完成了算法实现，对摄像机 标点，角点检测， 立体重建和显示的功能做了完整实现 。 2003 年深 圳创科公 司 以其独特自创的图像 算法推出了 机器视觉软件包 CKVision ，在业内机器视觉领域掀起波澜，CKVision 软件包具有强大的图像 工具 及执行速度，有 些组件的性能甚 至超越了国外竞争 产品，使国外产品纷纷降价。 2005 年 ，黄培之教授提出了参考重建 物体等高线特性 的表面重建方法 ，首先 通过对 二维图像的等 高线做分析处理，提取出 等高 线的有用信息，在实现 2d 集 合坐标重建的 工作前提下，改进的方法能够充分利用 2d 场景的等 高线信息，使 重建后的 场景具有光滑 的过度和细腻的细节 表现。 1.2. 2 主要困难和发展趋势 虽然三 维重建技术具有诸多优点 ，司 以不依赖于实际场最恢复 三维儿何信 息，并且已经在实际的生 产 中得到了一定 的应用 ，但许多算法在实时性 、:frl棒性 和精度方面还是难以达到完美结合，有待进一步改进 。 目前工业环境中，机器视觉应用的最大障碍是精度与算法复杂性之间的矛 盾。由于图像处理的重复精度较 差、处理时间较长等原因，使基于 二维图像的处 理还没有被 广泛应用到 工厂中去 。 发展使用硬件实现独 立于环境的处理算法 ，声J]边缘检测、特征提取 ，这样可 以大大提 高处理速度 : 发展彩色图像 、灰皮图像和多谱图像的 处理算法 ，使之适应视觉测盐的应用 ; 研究和发展亚像素 处理技术 ，使之应用到实际的测 id系统中 ，以提高测id:精 度和1降低系统戚本 ; 从长远来看，开发强大的井行指令框架是提高图像解释处理速度的方向 。 1.3 本文主要研究内容和创新 在对国内外三维重建前沿技术分析和研究的基础 上 ，针对三维重建中摄像机 标定和角点检测的核心技术部分展开研究 ，主要 工作如下 : 首先 ，提出了一种基于传统摄像机标定方式的自标定方法。针对传统摄像机 标定方法实现方式复杂 ，需要人工交互操作的缺陷，提出了一种改进的摄像机标 定方法 ，改进的标定算法结合了传统标定方式精度高 ，自标定方式速度快的优点， 把边缘检测的技术和摄像机标定的技术结合起来，实现了摄像机标定自动化 。改 进的标定方法具有更快的检测速度 ，e:棒性高，使传统摄像机标定过程实现了自 动化 。 其次 ，提出在多尺度空间下改进角点检 测算法(22-25) 。通过对图形图像中具有