三轴液压角振动台及其控制策略研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP391.9 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON TRIAXIAL HYDRAULIC ANGLE-VIBRATION TABLE AND CONTROL STRATEGY Candidate： Wang Pengfei Supervisor： Cao Jian Associate Professor Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2013 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘要 摘要 I I 摘 要 振动台是很多设备研制过程中所必需的一种实验设备，它主要被用来对研究 对象的使用环境进行模拟以检验被研究对象的力学性能、可靠性等。不同的振动 台的用途有所差别。 三轴液压角振动台多被用来模拟重要国防设备实际应用时的振动环境，该类 设备在国防工业研究生产中有重要作用。根据研究者们对振动台的研究，三轴液 压角振动台的控制系统由液压伺服控制系统、振动控制系统两大控制系统组成， 本文的主要研究对象就是伺服控制系统。 本文从三轴液压角振动台的结构出发，对振动台的动力学性能进行研究，由 此分析振动台工作时的各个框架之间输出角加速度的耦合作用。针对该耦合情况 提出补偿控制方法来减小耦合作用，并通过仿真研究证明该方法的可行性，从而 为简化三轴角振动台的控制系统的提供理论支撑。 角振动台的伺服控制系统采用三状态控制器对阀控马达系统进行性能改善与 实际控制，该方法已经在地震模拟振动台的研发上获得成功应用,因此文章对三状 态控制器进行了相关的性能分析。但是三状态控制器的参数调节实现较为困难， 本文提出基于系统参数辨识结果建立与三状态控制器参数之间的数学模型，使得 参数的调节变得更加方便。除此之外，为进一步提高控制器的控制效率，减少设 备使用过程中由于设备特性发生变化引起的控制器控制能力降低带来的失败风 险，提出了三状态控制器参数自整定控制算法，通过 MATLAB 仿真初步证明其可 行性。 文章最后首先对开环系统进行了辨识实验，并计算得到控制器的参数值；其 次对控制器的参数按照辨识结果进行调节，通过实际的单轴的液压角振动实验研 究了三状态控制器的数字化实现方法，验证了三状态控制器对角加速度的很好的 跟随性能及其参数调节方法的可行性。 关键词：角振动；补偿；三状态控制器；系统辨识；参数整定 Ab Abstract II II Abstract Vibration table is a kind of necessary testing equipment used in the design process of many other devices. It is usually applied to simulate the environment of the object for checking the mechanical property and reliability. Different tables are used for diverse purposes. Mostly, Tri-axial hydraulic angle-vibration table is used to imitate the real environment of some important facilities used in national defense, and this is very important. According to studies from other researchers, control system of vibration table consists of hydraulic servo system and vibration control system, this article lays emphasis on the hydraulic servo system. Started with structure of the table, the text does research on its dynamic property, after which an analysis of th