摄像头循迹自平衡智能车的图像处理方法.ppt

第九届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛晋豹二队设计方案 * 摄像头循迹自平衡智能车的图像处理方法 主要内容 摄像头直立车总体方案 采集图像的预处理 针对桶形失真和梯形失真的畸变矫正 直立姿态带来的几何失真 赛道信息提取和赛道类型判断 直立车模摄像头的架设 图像信息处理流程 原始信息 二值化 畸变矫正 赛道提取 硬件二值化 软件二值化 去噪点 光学特性 和透视变形 预处理 边沿检测 二值化 预处理——去噪点 畸变矫正 畸变产生的原因 镜头 光学特性 桶形失真 不规则失真 透视 镜头安装方式 梯形失真 远小近大 直立 车模姿态调整 摄像头视角发生变化 畸变矫正——桶形失真 x＇=k1? [1+k2x(x2+y2)] ?x y＇=k1? [1+k2y(x2+y2)] ?y 畸变矫正——梯形失真 x=(k1?x＇+k2?y＇+k3)/(k7?x＇+k8?y＇+1) y=(k4?x＇+k5?y＇+k6)/(k7?x＇+k8?y＇+1) 车模姿态调整带来的视角变化 车模姿态调整带来的视角变化 θ θ α h l l ＇ l=h tanθ x= l- l＇ x=sinθ? {1/[cos(θ+α)]-1/cosθ} ?h 赛道信息提取 * * * * * *