三自由度绳驱动并联机器人运动学和动力学研究-机械工程专业论文.docxVIP

独 创 性 说 明 本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作 及取得研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论 文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得内蒙古科 技大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同 志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。 ：签名 日期：2013 年 6 月 4 日 ： 关于学位论文使用授权的说明 本人完全了解内蒙古科技大学有关保留、使用学位论文的规定，即： 研究生院有权保留送交学位论文在学校相关部门存档，允许论文在校内被 查阅和借阅，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。在论文作者 同意的情况下，研究生院可以转授权第三方使用查阅该论文。 （保密的论文在解密后应遵循此规定） ：签名 导师签名： 日期：2013 年 6 月 4 日 ： 1 摘 要 并联机器人是一种新兴的机器人，它具有刚度大、承载能力强、精度高、自重 负荷比小、动力性能好、位置误差不累积等一系列优点，与目前广泛应用的串联机 器人在应用上构成互补关系，扩大了机器人的应用领域。并联机器人由于其运动速 度高、定位准确性良好，在装配、包装、点焊等很多领域都有很广的发展潜力。所 以近些年来并联机器人的研究成为国内外学者研究的热点。 本文的研究对象为一种具有三个自由度的绳驱动并联机器人，由动静平台及三 根摆杆、绳、气缸组成，驱动电机直接固定在静平台上，与摆杆相连，轻质的绳取 代了连杆，连接到机器人的执行末端件上，减小了机器人执行端的质量，此类机器 人惯性小，运动灵活且精度较高，具有良好的运动和力传递特性。 本文对三自由度绳驱动并联机器人的结构进行了详细的分析，给出了空间机构 自由度的计算公式，并进行了计算；建立了运动学模型，确定了各个构件的空间位 姿，对机器人进行了正向运动学及逆向运动学分析，推导出计算公式，并进行了数 值验证。通过位置反解公式，对机器人的工作空间进行了分析；对绳的张紧性问题 作了详细的叙述，最终求得在任意允许的外力作用下，使得绳张紧的支架力的解析 式；应用最广泛的牛顿-欧拉方法建立了机器人的动力学模型，推导出此类机器人的 雅可比矩阵，并对机器人的速度和加速度进行分析。 最后，通过 Pro/E 软件，绘制出三自由度绳驱动并联机器人的虚拟样机，建立 了动态模型，实现了样机的运动仿真。 关键词：绳驱动并联机器人；运动学；动力学 内蒙 内蒙古科技大学硕士学位论文 Abstract Parallel robot is a new kind of robots. It has many advantages ,such as high stiffness,larger payload,high precision,high precision,little self-weight load force, good dynamic capability and little accumulative error. Parallel robot and serial robots are widely used in many fields. They expand the application field of robot. Due to the movement of parallel robot. It has high speed, good positioning accuracy. So the research of parallel robot becomes hot spot at home and abroad in recent years. The object of study is three-DOF cable-driver parallel robot. It was driven by dynamic and static platforms and three pendulum, rope, cylinder components, drive motor directly fixed to the stationary platform, connected with the pendulum, lightweight rope replaced a rod, connected to the end piece on the implementation of the robot, the robot reduces the quality of the performer, such robots inertia, flexible movement and high precision,