六足仿生机器人步态规划与控制系统研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导 下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容 外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科 研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文 中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。 论文作者签名：茑：邀 El 关于学位论文使用授权的声明 本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电 子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权山东大学可以将本学 位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用 影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。 I保密论文在解密后应遵守此规定) 论文作者签名：奎边 导师 山东大学硕士学位论文目录 山东大学硕士学位论文 目录 摘要 ．．I ABSTRACT．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．III 第一章绪论 ．1 1．1课题背景 ．1 1．2六足机器人发展现状 2 1．2．1具有代表性的六足机器人 ．2 1．2．2六足机器人步态控制理论的发展 ．8 1．3本课题研究动机 ．9 1．4本课题研究内容 ．9 第二章六足机器人步态原理与运动学计算 “ 2．1引言 ．11 2．2六足机器人仿生构型 ．．1l 2．3六足仿生机器人步态原理 ．1 3 2．3．1步态原理 ．．13 2．3．2稳定性分析 15 2．4运动学分析 ．1 7 2．5本章小结 22 第三章典型步态分析与规划 23 3．1引言 ．23 3．2步态描述 24 3．2．1描述步念的参数关系 ．24 3．2．2典型步态分析 ．25 3．3基于节律式神经网络的步念规划 ．28 3．4节律性神经网络算法的实现 ．．30 3．5本章小结 32 第四章基于中枢模式发生器的步态控制 ．．33 4．1引言 ．33 4．2 CPG在机器人控制中的应用 ．．33 4．2．1 CPG控制方法的原理 ．33 4．2．2 CPG在机器人控制中的应用 ．35 4．3六足机器人CPG控制模型的构造 ．36 4．3．1基于Hopf振荡器的CPG控制 37 4．3．2基于Wi lSOB Cowan神经振荡器的CPG控制 41 4．4本章小结 45 第五章中枢模式发生器的参数整定和步态仿真 ．．46 山东大学硕士学位论文5．1 山东大学硕士学位论文 5．1 CPG模型参数特性研究 46 5．1．1 CPG模型参数特性研究方法 ．46 5．1．2步态权矩阵W对输出的影响 ．46 5．1．3时间常数Tu，Tv对输出的影响 ．47 5．1．4参数a、b、C、d对输出的影响 ．49 5．1．5变换函数增益参数u对波形的影响．÷ ．54 5．1．6外部恒定激励输入Su、Sv对输出的影响 ．．55 5．1．7小结 57 5．2三种典型步态仿真实验 57 5．2．1波动步态生成仿真实验 ．．59 5．2．2中速步态生成仿真实验 ．．61 5．2．3三足步态生成仿真实验 ．．63 5．3典型步态之间的转换 ．．64 5．4本章小结 66 第六章总结与展望 ．．68 6．1论文总结 68 6．2工作展望 69 参考文献 ．．70 致谢 ．．77 山东大学硕士学位论文CONTENTS 山东大学硕士学位论文 CONTENTS Abstract(Chinese) ． ．．．． ． ． ． ．． ．I Abstract(English)： 一III Chapter 1 Introduction 一1 1．1 Background of the Project l 1．2 Development Status of the Hexapod Robot 2 1．2．1 Introduction to Typical Hexapod Robot 2 1．2．2 Review of Gait Planning Theory of the Hexapod Robot ．．8 1．：；Motivation of the Project． ． ． ． ． ． ． ． ． ． 9 1．4 Major Contents in This Work ．．．． ． ． ． ． ． ．9 Chapter 2 Gait Principle and Motion Computation of Hexapod Robot l l ：2．1 Introduction．． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． ．．．．