六自由度机器人位置逆解算法若干问题的研究-信号与信息处理专业论文.docx

六自由艘机器人位置逆解算法罄千问题的哿}究 六自由艘机器人位置逆解算法罄千问题的哿}究 北京邮电大学博士学位论文2004 六骞赉整机器入位颦遂瓣篝法若干溺鼷的研究 箍要 六自由度机器人的位置逆瓣闷遂～壹愚机器入学磺究领域鲶热点秘 难点之一。 方巨，逆解算法中得到的输入输啦方程具有很大的理论璐 究份篷，可以在就蒸磊囊上进行诸多规稳学溺蘧瞧凄究；另一方嚣，放实 际应硐的角度考虑，运动学逆解是机器入避行运动规划和轨迹控制的关 镶。并且，对于位赞逆解而言，仅仅求得闯题的解是远远不够的，不问 蕊阉遂对所采塌算法昀计算精囊稷计算效率等赢羲不阏懿要求。笼其是 在处疆实际问题时，为了满足系统蕊吾瑷攒标，逶解簿法麓准确性、实 时性以及处璎异鬻憾凝的能力等等都是必缀要考虑懿飘素。本文以六自 由度机器人位置逆群辣法阃题为研究对象，对其算法理论、求解模型积 求瓣过毯筹方覆逶学了磷究，提出r一些掰静蕊点秘方法，褥笺了簸翡 结论，并将其运厢于解决实际剃题之中。主簧的研究内容和成果如下： 1、 采焉有理数最佳逼近实数和三角函数的理论分析了机器人位 鬟逆鳃舞法中懿诗冀糖度，簿决了浮点数运算孛密予存在截蓬问题所导 致豹精发攒失滔题，提出了一种蓥予有莲数运葬麓新豹位置遂瓣箨法， 实现’，整个运算过瑕中殴糖凄攘翱，提离，计算精度，势且为分析浮点 数无法黧决髓机器人处予奇异位形附近、方程如现重根或睡根接近的情 况以及处理方程组懿痰态淹题等提供了一定麴墓礁帮薪的怨路。 2、 为了实现机器人控制中位置逆解问题的实时性，改进了通过矩 阵特征俊求解多项式的方法。在算法中将关节变量的三角函数形式转化 为复指数形式遂嚣运算，蕊纯了中澜黪摆学过程，提离了计算速度。。舞二 采用矩海疆论，将求解～元16次多项式的根转纯为巍藏求解16×j6矩阵 特征僮的阔题，方穗坦的其健燮爨霹通过计簿特征固熊翻代按褥到，这 样既保证了极器人位爨逆鳃唯一性，又满足了求解的准确性秘姨遵性爱 求，达黉了对极嚣入避符可靠控麓馥强弱。 3、 分析了一一种1P5R特殊结构的六崮由度机器人的逆运动学问题， 结合其具体情况，建立了简单的运动学方糕，采用消元法进行求解，得 到一个一元12次黪多顼式方程，爨鼗褥爨该静结穆的缀器人黪位登逆惩 数篱为12的新漆结论。避一步鳆善了六囱巍度枕器入位嚣遵解的解的数 墨情况。 六自由度机器人位置逆解算法若干问胚的研究 六自由度机器人位置逆解算法若干问胚的研究 北京邮电大学博士学位论文2004 4、 引入了数学机械化思想，将吴方法应用到六自由度机器人的逆 运动学分析中。根据机器人的实际结构和方程组的具体特征，分两次运 用吴方法，从而使复杂的问题顺利地得到解决，避免了对原始方程组采 用吴方法所导致的多项式数目迅速膨胀，计算被迫终止的现象。充分体 现了求解过程的机械化、规则化和自动化，为吴方法在机器人逆运动学 中的进一步应用提供了新的思路和方法。 关键词：六自由度机器人位置逆解有理数特征值解数目 吴方 法 六自由度机器人位胃逆解算法若干问题的研究 六自由度机器人位胃逆解算法若干问题的研究 北京邮电大学博士学位论文2004 A STUDy oN SOME ISSU嚣S FoR INVERSE KINEMATICS oF 6 DOF RoBoT ABSTRACT The inverse kinematics of 6 DOF robot iS one of the main topic and difficult problem in robotics．On the one hand，the input—output equation derived from inverse kinematics has high value in theoretic research，many kinematics problems can be studied based on it。On the other hand，the inverse kinematics is a central problem for path planning and motion contr01． But obtaining the results of equation is far from the desired demand；the precision problem and computation efficiency in algorithm are different in di殷rent p