两轮不稳定小车的建模与变结构控制研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘要两轮不稳定小车作为一种本质不稳定轮式移动机器人，具有多变量、非线性、强 摘要 两轮不稳定小车作为一种本质不稳定轮式移动机器人，具有多变量、非线性、强 耦合、时变、参数不确定性等特性，加上运动学方程中的非完整性约束，使传统控制 理论的应用遇到极大困难，因此研究两轮不稳定小车就有十分重要的意义。 本文首先介绍了国内外两轮移动机器人的发展现状，基于此现状提出了我们的两 轮不稳定小车的软硬件设计方案，并完成了硬件平台的子系统实验。其次进行了系统 的运动学和动力学建模，得出系统的非线性状态方程和线性状态方程。然后基于此模 型的线性状态方程进行了系统能控性能观性、稳定性和奇异值分析，并设计了极点配置 控制器和三种变结构控制器：等速趋近律设计的控制器、指数趋近律设计的控制器、 准滑动模态设计的控制器。 最后借助MATLAB仿真，在有外扰和参数摄动情况下，通过线性状态方程下的 极点dC置控制器和三种变结构控制器的比较，证实了变结构控制器设计的有效性和合 理性。 关键词： 两轮不稳定小车动力学建模 变结构控制计算机仿真 AbstractAs Abstract As a kind of natural unstable wheeled robot，the two-wheeled unstable vehicle has such characterise as many variables，non-linear,strong coupling,time-variation，uncertain parameters and so on,and is constained by the nonholonomic kinematics condition，so the control of nonholonomicsystem becomes difficult．Hence，the research of two-wheeled unstable vehicle and real—time control has a great significance． This paper introduced the development of the two-wheeled mobile robot，and based on it，which gave us a software and hardware proiect design about two-wheeled unstable vehicle，and achieved subsystem experiment of hard—platform．Then，showed the kinematic model、dynamic model of the two-wheeled unstable vehicle and the design of the controller． Then based on the linear state equation model，the controllabilty、observability、stability and singularity are analyzed，and the pole-configuration controller and three variable structure controllers(equal speed adicnce law、exponent adience law、norm sliding mode) were designed． Finaly by MATLAB simulation，under the exterior disturbance and parameter uncenaillty，three variable controllers we碍compared with the pole-configuration each other,the nolTn sliding mode for the controller was beRer’at the main time，proved the validilv and rafionality of the variable structure controller Keywords： two-wheeled unstable vehicle dynamic model variable structure control computer simulation 西安电子科技大学 西安电子科技大学 学位论文创新性声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在 导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文