两轮自平衡电动车的平衡研究与实现-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

摘 摘 要 - - I - 万方数据 摘 要 本文所研究的对象是两轮自平衡电动车，其工作原理是通过传感系统感知车体姿 态，再由控制系统对车体姿态信息进行运算处理，从而通过控制驱动系统，使车体在 运行中达到动态平衡。 目前，国内外虽然已有部分成熟产品面市，但由于两轮自平衡电动车系统集平衡 控制方法、陀螺仪、加速度计等多传感器的测量和数据融合技术、实时信息传输和高 效的信息计算处理技术、动力蓄电池技术等多项高新科技应用于一体，使得其市场价 格居高不下，特别是由于一定程度的技术垄断，目前这一技术还没有得到广泛的推广。 基于此，本文尝试应用通用器件结合软件补偿手段实现两轮自平衡电动车的基本功 能。 本文在对两轮自平衡电动车进行研究设计的过程中，完成了以下主要工作： (1)根据车体机械系统的结构特点进行分析，在对其进行运动学及动力学分析的 基础上建立了车体数学模型。 (2)主要针对于陀螺仪与加速度计的不同输出特性，设计了一种基于权重系数的 数字互补滤波器。通过对陀螺仪与加速度计的数据进行数据融合处理，有效 的弥补了中低端惯性传感器精度低，噪声大的缺陷，实现了低成本的姿态检 测系统。 (3)设计了基于状态空间极点配置控制器与线性二次最优 LQR 控制器。通过 Simulink 建立了系统仿真控制模型，并对两种控制器进行了对比，理论验证 了控制器的控制性能。 (4)完成了相关硬件电路的设计与软件系统的编程。 (5)进行了姿态传感器数据融合实验、控制器平衡控制实验。再次验证了数据融 合算法与平衡控制算法的正确性和有效性。 关键词：两轮自平衡电动车；陀螺仪；加速度计；数字互补滤波器；数据融合； 平衡控制 Ab Abstract - - II - 万方数据 Abstract This paper studies on two-wheeled self balancing electric vehicle. Its body posture is perceived by sensing system, then the information is extracted and processed by control system, with controlling the drive system, thus the vehicle is keeping balanced dynamically when running. At present, there has been some mature products in the market at home and abroad with high price normally, plus some kinds of technology monopoly at the moment, the wide applications of the vehicle is limited. The system of two-wheeled self balancing electric vehicle involves a lot of new and high technology such as balance control method, multi-sensor measurement as gyroscope and accelerometer, data fusion, real-time information transmission, efficient information calculation and processing technology etc. This paper tried to realize the basic function of two-wheeled self balancing electric vehicle by combining more common devices and by exploitation of means of software compensation. During the researching and designing of two-wheeled self balancing electric vehicle, this paper gives a description of following main jobs: Firstly, designed the mechanical system of the vehicle and built a mathematical model based on kinematics and dynamics analysis. Secondly, ac