两轮自平衡电动车的控制和驱动研究-计算机应用技术专业论文.docxVIP

摘 摘 要 I 万方数据 要 两轮自平衡电动车是一种新能源、小型化、智能化的个人交通工具，同时也是一 个多变量、强稠合、高阶的、非线性的一个倒立摆控制系统，为研制高性能、低成本 的两轮自平衡电动车，本研究在对目前国内外研究现状分析的基础上，以直线一级倒 立摆平衡原理为基础，建立和分析了两轮自平衡电动车的数学模型，并对两轮自平衡 电动车实验样车、控制器和驱动的设计和实现进行了如下研究和探索: (1)研究和分析了两轮自平衡电动车的系统组成、主要零部件，依据兼顾性能 和成本原则，给出了一套两轮自平衡电动车实验样车设计方案。方案中采用了轮机一 体化的轮载驱动式无刷直流电机，这是其他两轮自平衡电动车或机器人研究尚未采用 的方案。有效降低了系统复杂度、提高了传动效率，同时达到降低成本目的。按照设 计方案购买了各个零部件，加工和组装了一部实验样车，并推导出实验样车的数学模 型，在 MATLAB 中进行了可观性和可控性分析。 (2)以 MC33035、MC33039、MP3003 为主要器件，设计和制作了无刷直流电 机控制驱动电路。 (3)研究和分析了 PID 控制方法和模糊控制方法的理论以及各自的优缺点，决 定综合使用两种控制方法，设计了模糊 PID 控制器，通过模糊控制实现了对 PID 控 制参数的整定，并在 ADAMS 中为实验样车进行机械建模，在 MATLAB 中分别搭建 了 PID 控制器和模糊 PID 控制器，进行了 PID 控制器和模糊 PID 控制器的对比仿真 实验。 (4)在 PIC18F4580 上分别对所设计的 PID 控制器和模糊 PID 控制器进行了软 件实现，在实验样车上进行了实测对比实验。 仿真与实测实验结果均表明: (1)所设计的模糊 PID 控制器控制效果优于 PID 控制器。 (2)所设计的两轮自平衡电动车实验样车、电机控制驱动电路、模糊 PID 控制 器能够满足两轮自平衡电动车实验样车的使用要求。 关键词：两轮自平衡电动车:轮载驱动式直流无刷电机:模糊 PID 控制:仿真. Abstract Abstract II 万方数据 Abstract Two-wheeled self balancing electric vehicle is a new, small, intelligent and energy-saving personal transport means. It is based on the theory of inverted pendulum and a multi-variable, serious coupling, higher order and non-linear equation system. In order to study and develop high-performance and low-cost two-wheeled self balancing electric vehicle, this paper analyzes the researching status both at home and abroad, also analyzes the mathematical model of the two-wheeled self balancing electric vehicle. And then, this paper carried out some researching and exploration on the design and implementation of experimental vehicle and its controller as follows: Firstly, on the basis of studying on the system components and spare parts, this paper gives a design of two-wheeled self balancing electric vehicle. The design gives consideration to both performance and cost at the same time. This design introduced wheel hub drive brushless direct-current electric motor which did not appear in existing similar studying, and it reduced the complexity of the system and improved th