两轮自平衡车系统的设计与实现-控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Dissertation for the Master Degree in Engineering Design and Implementation of Two Wheeled Self Balancing Vehicle System Candidate： Kong Lingyong Supervisor： Li Shuangquan Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Control Engineering Date of Oral Examination： March, 2016 University： Harbin University of Science and Technology 哈尔滨理工大学硕士学位论文原创性声明 本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《两轮自平衡车系统的设计与 实现》，是本人在导师指导下，在哈尔滨理工大学攻读硕士学位期间独立进行 研究工作所取得的成果。据本人所知，论文中除已注明部分外不包含他人已发 表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均已 在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。 作者签字： 日期: 年 月 日 哈尔滨理工大学硕士学位论文使用授权书 《两轮自平衡车系统的设计与实现》系本人在哈尔滨理工大学攻读硕士学 位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归哈尔滨理工大 学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解哈尔滨 理工大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门提交论 文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权哈尔滨理工大学可 以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部分内 容。 本学位论文属于  保密□，在 年解密后适用本授权书。 不保密 √。 (请在以上相应方框内打√) 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 两轮自平衡车系统的设计与实现 摘 要 在交通和环境问题日益突出的当今，作为适合多种场合使用的代步工具， 载人平衡车具有使用简单、节能环保、运动灵活等特点，尤其在狭小地带更具 有明显的优势，从而获得广泛关注。作为一个非线性的对称系统，其原理和传 统的倒立摆类似，本身是一个自然不稳定体。本文在对载人平衡车研究的基础 上，提出一种设计方案并对其相关模块进行设计。 本文通过都对国内外研究现状进行总结，分析了载人平衡车的原理和控制 特点，提出了载人平衡车的系统组成，介绍了平衡车系统的机械结构并设计了 以 STM32 为主控制器的硬件电路部分，并详细论述了各模块的设计思路。其 中电机驱动系统作为载人平衡车的核心部分，本文选择 H 桥驱动电路，采用 IR2184 驱动芯片驱动电机，利用不同对角线 MOS 管的导通实现调节电机的正 反转，通过控制 PWM 输出控制电机转速。为了防止烧坏电机，还添加了电流 传感器电路对电机进行实时保护。还设计了以光电编码器和 STM32 为核心的 电机测速系统。对于姿态传感器，为了弥补陀螺仪和加速度计各自的缺陷，采 用陀螺仪和加速度相结合的姿态测量方法，并通过卡尔曼滤波方法来对陀螺仪 和加速度计的输出信号进行融合，通过仿真验证了卡尔曼滤波的有效性，得到 了更优的倾角值。对于载人平衡车的转向问题，增加了转向器电路从而实现了 小车的转向功能；在踏板上安装了踏板开关，控制核心电路的电源通断；利用 无线通信模块完成了和上位机的数据传输。在控制算法方面，通过 PID 控制车 体的角度和角速度，对双闭环数字 PID 控制技术做了相应的研究，最后将控 制算法转化成相应的程序代码，并完成了卡尔曼滤波算法、电机测速和 AD 转 换等软件代码的设计，从而实现了载人平衡车的整体设计。 关键词 载人平衡车；STM32；卡尔曼滤波；PID 控制 I - Design and Implementation of Two Wheeled Self Balancing Vehicle System Abstract In the traffic and environment problem increasingly prominent today, as a vehicle used in a variety of occasions, the manned balanced vehicle is simple for use，energy conservation, environmental protection，flexible movement, especial