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摘 要
两轮自平衡机器人作为典型的多变量、非线性、欠驱动和不稳定系统,是验 证各种控制算法的理想平台。同时它具有运动灵活、结构简单等特点,可用于交 通、运载等领域。因此对于两轮自平衡机器人的研究既有理论意义又有实用价值。
本文以两轮自平衡机器人为研究对象,首先采用拉格朗日方程建立两轮自平 衡机器人的非线性、强耦合动力学模型,并将所得的非线性模型进行线性化,得 到系统的线性化动力学模型。
其次,根据最优控制理论,设计了线性二次最优控制器,并进行了仿真。仿 真结果表明,线性二次最优控制器不仅能使两轮自平衡机器人保持平衡,还能实 现对参考输入信号的跟踪,鲁棒性较好。
然后,基于系统的线性化动力学模型,设计了模糊+PD 控制器,并进行了仿 真。仿真结果表明,模糊+PD 控制器是有效的,而且控制性能优于线性二次最优 控制。进而,以模糊+PD 控制器为基础,引入基于函数模型的论域伸缩因子,设 计了一种具有自适应能力的变论域模糊+PD 控制器,并进行了仿真。仿真结果表 明,与模糊+PD 控制相比,变论域模糊+PD 控制不仅具有良好的鲁棒性,而且还 减小了系统的超调量,提高了系统的稳态精度。
最后,分别进行线性二次最优控制和模糊+PD 控制实物实验,实验结果验证 了两种控制算法在两轮自平衡机器人控制中的有效性。
关键词:两轮自平衡机器人 拉格朗日方程 线性二次最优控制 模糊+PD 控制 变论域
Abstract
The two-wheeled self-balancing robot (TWSBR) is characterized as a typical multivariable, nonlinear, underactuated and unstable system. Thus it is regarded as a touchstone for verifying various kinds of control algorithms. Applications of this kind can be found in transportation and conveying fileds. So the study on TWSBR is of both theoretical and applied interest.
The TWSBR is considered as the research object in this thesis. Firstly, the nonlinear, strong coupling dynamical model of the TWSBR is established by using the Lagrange equations. The linearization of nonlinear dynamical model results in the linearized dynamical model of the TWSBR.
Secondly, based on the optimal control theory, a linear quadratic optimal regulator is designed and simulations are carried out. Simulated results show that the linear quadratic optimal regulator can not only
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