两轮自平衡机器人的建模、控制与实验研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

两轮自平衡机器人的建模、控制与实验研究-机械电子工程专业论文.docx

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万方数据 万方数据 西安电子科技大学 学位论文独创性(或创新性)声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德,本人声明所呈交的论文是我个人 在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加 以标注和致谢中所罗列的内容以外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的 研究成果;也不包含为获得西安电子科技大学或其他教育机构的学位或证书而 使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做 了明确的说明并表示了谢意。 申请学位论文与资料若有不实之处,本人承担一切的法律责任。 本人签名: 日期 西安电子科技大学 关于论文使用授权的说明 本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定,即:研 究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。学校有 权保留送交论文的复印件,允许查阅和借阅论文;学校可以公布论文的全部或 部分内容,可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证, 毕业后结合学位论文研究课题再撰写的文章一律署名单位为西安电子科技大 学。 (保密的论文在解密后遵守此规定) 本学位论文属于保密,在 年解密后适用本授权书。 本人签名: 日期 导师签名: 日期 摘 要 两轮自平衡机器人作为典型的多变量、非线性、欠驱动和不稳定系统,是验 证各种控制算法的理想平台。同时它具有运动灵活、结构简单等特点,可用于交 通、运载等领域。因此对于两轮自平衡机器人的研究既有理论意义又有实用价值。 本文以两轮自平衡机器人为研究对象,首先采用拉格朗日方程建立两轮自平 衡机器人的非线性、强耦合动力学模型,并将所得的非线性模型进行线性化,得 到系统的线性化动力学模型。 其次,根据最优控制理论,设计了线性二次最优控制器,并进行了仿真。仿 真结果表明,线性二次最优控制器不仅能使两轮自平衡机器人保持平衡,还能实 现对参考输入信号的跟踪,鲁棒性较好。 然后,基于系统的线性化动力学模型,设计了模糊+PD 控制器,并进行了仿 真。仿真结果表明,模糊+PD 控制器是有效的,而且控制性能优于线性二次最优 控制。进而,以模糊+PD 控制器为基础,引入基于函数模型的论域伸缩因子,设 计了一种具有自适应能力的变论域模糊+PD 控制器,并进行了仿真。仿真结果表 明,与模糊+PD 控制相比,变论域模糊+PD 控制不仅具有良好的鲁棒性,而且还 减小了系统的超调量,提高了系统的稳态精度。 最后,分别进行线性二次最优控制和模糊+PD 控制实物实验,实验结果验证 了两种控制算法在两轮自平衡机器人控制中的有效性。 关键词:两轮自平衡机器人 拉格朗日方程 线性二次最优控制 模糊+PD 控制 变论域 Abstract The two-wheeled self-balancing robot (TWSBR) is characterized as a typical multivariable, nonlinear, underactuated and unstable system. Thus it is regarded as a touchstone for verifying various kinds of control algorithms. Applications of this kind can be found in transportation and conveying fileds. So the study on TWSBR is of both theoretical and applied interest. The TWSBR is considered as the research object in this thesis. Firstly, the nonlinear, strong coupling dynamical model of the TWSBR is established by using the Lagrange equations. The linearization of nonlinear dynamical model results in the linearized dynamical model of the TWSBR. Secondly, based on the optimal control theory, a linear quadratic optimal regulator is designed and simulations are carried out. Simulated results show that the linear quadratic optimal regulator can not only

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