两轮不稳定机器人载体运动学及动力学变结构控制研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘要不稳定两轮车作为机器人运动载体在机器人的位置和姿态精确运动领域具有 摘要 不稳定两轮车作为机器人运动载体在机器人的位置和姿态精确运动领域具有 无可比拟的优越性，当然这是以增加控制复杂性来换得的。 为了进一步研究的需要，与同学合作初步组建了该机器人载体实验平台，并 对两轮机器人载体的数学模型进行仿真分析与结构优化。本文将变结构控制运用 于机器人的运动控制，对变结构控制器的设计作了下列研究：从控制要求出发将 载体位置控制和姿态平衡稳定控制进行了分离；研究了抖动从滑动面向输出状态 变量的传递与滑动面参数设计的关系；提出并研究了变结构控制作用U和抖动以 及系统状态运动的空问矢量分解问题，目标是保留鲁棒性的同时消除变结构控制 的抖振，同时找到了一种实现方法，效果良好。 传统变结构控制设计方法总是以牺牲系统的鲁棒性为代价来消除抖振，本文 采用对系统运动进行空间分解的方法使二者得到统一，对变结构控制器的工程运 用必定产生有利推动。 关键词：变结构状态空间滑动模态不变性 AbstractAs Abstract As carriers of robots，two-wheel vehicles have unparallel advantages in terms of robot positioning and posturizing，which is obviously eamed at cost of additional complexity． For further research，physical experimental equipments of robot carriers ale established and then simulation and structure optimizing based upon mathematics models have been finished with collaboration of classmates．This text involves variable structure control(vs0 in the robot motion control and does research in the following aspects： separating the motion control from the balance control in the light of overall control demands；discussing the relationship between the transfer for chattering fiom the sliding surface to output state variables and the designing of sliding surface parameters；probing into the problems of the space vector decomposition in the VSC systems，with the aim of preserving the robustness and eliminating the chattering and as well as a feasible way． 1飞e traditional ways to eliminate the chattering are all at cost of decreasing the system robustness which is unwanted．The methods described in this text overcome the obstacles so effectively that it will prompt the engineering applications of VSC． Keywords：VSC state space sliding model invariability 西安电子科技大学 西安电子科技大学 学位论文创新性声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在 导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标 注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的 材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说 明并表示了谢意。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切的法律责任。 本人签名： 西安电子科技大学 关于论文使用授权的说明 笨人完全了解西安电子科技大学有关保留